1.一种图像关联方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一图像和第二图像；其中，所述第一图像是第一图像采集设备在第一视角下采集一个场景获得的，所述第二图像是第二图像采集设备在第二视角下同步采集所述场景获得的，所述第一视角和所述第二视角不同；

确定所述第一图像采集设备在所述第二图像所在平面中的极点；所述极点表征所述第一图像采集设备在所述第二图像所在平面中的位置；

确定第一检测框中的第一目标点在所述第二图像上的投影点；其中，所述第一检测框是所述第一图像中的一个目标的检测框；

根据所述极点与所述投影点确定所述第一检测框在所述第二图像中的关联检测框，包括：对所述第二图像中的每个第二检测框，

确定该第二检测框中的第二目标点到由所述极点与所述投影点确定的直线的垂足以及距离；其中，该第二检测框为所述第二图像中的一个目标的检测框；该第二检测框中的第二目标点与该第二检测框的相对位置关系，和所述第一目标点与与其所在的第一检测框的相对位置关系相同；

将距离在预设范围内、且垂足在由所述极点与所述投影点确定的线段上的第二目标点所属的第二检测框，确定为候选检测框；

将所述候选检测框放入候选检测框组中；

从所述候选检测框组中确定所述第一检测框在所述第二图像中的关联检测框；

其中，所述关联检测框中的目标与所述第一检测框中的目标为所述场景中的同一个目标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一图像中包括多个目标；确定所述第一检测框中的第一目标点在所述第二图像上的投影点，包括：在所述第一图像中确定与所述多个目标对应的第一检测框，其中，每个所述第一检测框包括第一目标点；

按照各个第一检测框在所述第一图像中的位置从下往上的顺序，依次确定各个第一检测框中的第一目标点在所述第二图像上的投影点；

根据所述极点与所述投影点确定所述第一检测框在所述第二图像上的关联检测框，包括：按照各个第一检测框在所述第一图像中的位置从下往上的顺序，依次根据所述极点与每个投影点确定与每个投影点对应的第一检测框在所述第二图像上的关联检测框。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述第一图像采集设备在所述第二图像所在平面中的极点，包括：根据预先确定的基本矩阵确定所述第一图像采集设备在所述第二图像所在平面中的极点；所述基本矩阵为所述第一图像的像素坐标系与所述第二图像的像素坐标系之间的转换矩阵。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据预先确定的基本矩阵确定所述第一图像采集设备在所述第二图像所在平面中的极点，包括：确定所述基本矩阵的各个本征值及与各个本征值对应的本征矢量；以及根据最小的本征值对应的本征矢量确定所述第一图像采集设备在所述第二图像所在平面中的极点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定第一检测框中的第一目标点在所述第二图像上的投影点包括：根据预先确定的单应性矩阵确定所述第一目标点在所述第二图像中的投影点；其中，所述单应性矩阵为第一图像中的公共平面到所述第二图像中的所述公共平面之间的转换矩阵，所述公共平面为所述第一目标点所在的、且在第二图像采集设备的视野中能够出现的平面。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述候选检测框组中确定所述第一检测框在所述第二图像中的关联检测框，包括：将垂足与所述投影点的距离次近的第二目标点所属的候选检测框确定为所述关联检测框。

7.一种图像关联装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取第一图像和第二图像；其中，所述第一图像是第一图像采集设备在第一视角下采集一个场景获得的，所述第二图像是第二图像采集设备在第二视角下同步采集所述场景获得的，所述第一视角和所述第二视角不同；

第一确定模块，用于确定所述第一图像采集设备在所述第二图像所在平面中的极点；

所述极点表征所述第一图像采集设备在所述第二图像所在平面中的位置；

第二确定模块，用于确定第一检测框中的第一目标点在所述第二图像上的投影点；其中，所述第一检测框是所述第一图像中的一个目标的检测框；以及关联模块，用于根据所述极点与所述投影点确定所述第一检测框在所述第二图像中的关联检测框，包括：第三确定单元，用于对所述第二图像中的每个第二检测框，

确定该第二检测框中的第二目标点到由所述极点与所述投影点确定的直线的垂足以及距离；其中，该第二检测框为所述第二图像中的一个目标的检测框；该第二检测框中的第二目标点与该第二检测框的相对位置关系，和所述第一目标点与与其所在的第一检测框的相对位置关系相同；

第四确定单元，用于将距离在预设范围内、且垂足在由所述极点与所述投影点确定的线段上的第二目标点所属的第二检测框，确定为候选检测框，并将所述候选检测框放入候选检测框组中；

关联单元，用于从所述候选检测框组中确定所述第一检测框在所述第二图像中的关联检测框；

其中，所述关联检测框中的目标与所述第一检测框中的目标为所述场景中的同一个目标。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一图像中包括多个目标；所述第二确定模块用于：在所述第一图像中确定与所述多个目标对应的第一检测框，其中，每个所述第一检测框包括第一目标点；以及按照各个第一检测框在所述第一图像中的位置从下往上的顺序，依次确定各个第一检测框中的第一目标点在所述第二图像上的投影点；

所述关联模块用于：

按照各个第一检测框在所述第一图像中的位置从下往上的顺序，依次根据所述极点与每个投影点确定与每个投影点对应的第一检测框在所述第二图像上的关联检测框。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块用于：根据预先确定的基本矩阵确定所述第一图像采集设备在所述第二图像所在平面中的极点；所述基本矩阵为所述第一图像的像素坐标系与所述第二图像的像素坐标系之间的转换矩阵。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块包括：第一确定单元，用于确定所述基本矩阵的各个本征值及与各个本征值对应的本征矢量；以及第二确定单元，用于根据最小的本征值对应的本征矢量确定所述第一图像采集设备在所述第二图像所在平面中的极点。

11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块用于：根据预先确定的单应性矩阵确定所述第一目标点在所述第二图像中的投影点；其中，所述单应性矩阵为第一图像中的公共平面到所述第二图像中的所述公共平面之间的转换矩阵，所述公共平面为所述第一目标点所在的、且在第二图像采集设备的视野中能够出现的平面。

12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述关联单元用于：将垂足与所述投影点的距离次近的第二目标点所属的候选检测框确定为所述关联检测框。

13.一种图像关联系统，其特征在于，包括：

第一图像采集设备，用于在第一视角下采集一个场景得到第一图像；

第二图像采集设备，用于在第二视角下同步采集所述场景得到第二图像，所述第一视角和所述第二视角不同；

处理器，用于：

获取第一图像和第二图像；

确定所述第一图像采集设备在所述第二图像所在平面中的极点，其中，所述极点表征所述第一图像采集设备在所述第二图像所在平面中的位置；

确定第一检测框中的第一目标点在所述第二图像上的投影点，其中，所述第一检测框是所述第一图像中的一个目标的检测框；以及根据所述极点与所述投影点确定所述第一检测框在所述第二图像中的关联检测框，包括：对所述第二图像中的每个第二检测框，

确定该第二检测框中的第二目标点到由所述极点与所述投影点确定的直线的垂足以及距离；其中，该第二检测框为所述第二图像中的一个目标的检测框；该第二检测框中的第二目标点与该第二检测框的相对位置关系，和所述第一目标点与与其所在的第一检测框的相对位置关系相同；

将距离在预设范围内、且垂足在由所述极点与所述投影点确定的线段上的第二目标点所属的第二检测框，确定为候选检测框；

将所述候选检测框放入候选检测框组中；

从所述候选检测框组中确定所述第一检测框在所述第二图像中的关联检测框，其中，所述关联检测框中的目标与所述第一检测框中的目标为所述场景中的同一个目标。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至6任意一项所述的方法。

15.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至6任意一项所述的方法。