1.一种基于机器视觉的箱式货物分拣装置，其特征在于：包括传动模块、视觉模块、转向模块和运动控制模块；

所述箱式货物分拣装置的视觉模块包括罩壳、固定机架、X向调节模块、Y向调节模块、工业相机、光源、球头锁紧装置、相机定位板构成；所述罩壳连接在固定机架屏蔽环境光干扰；所述相机定位板通过螺母锁紧方式固定在所述X向调节模块上，所述X向调节模块通过机架连接到所述Y向调整模块上；所述工业相机和所述光源均安装在相机定位板上，其中所述光源通过所述球头锁紧装置固定；

所述箱式货物分拣装置的转向模块主要由摆轮、摆轮座、连杆、支撑连杆、销孔、机身机架、摆轮轴、O型带、辊筒、驱动齿轮、齿形同步带、电缸固定座、伺服电缸、关节轴承、推杆、减速电机构成；其中所述连杆设计有安装孔，通过螺母锁紧方式固定在所述机身机架上；所述摆轮座穿过连杆的定位孔定位，另一方面摆轮座的摆臂部分通过螺母连接与所述支撑连杆固定，实现支撑连杆的左右摆动；所述摆轮通过摆轮轴安装在摆轮座上，并通过所述O型带与所述辊筒相连；所述辊筒安装在机身机架上，在一侧设计有齿轮，通过所述齿形同步带与所述驱动齿轮相连；所述驱动齿轮轴向安装在所述减速电机的驱动轴上，另一方面，安装在所述电缸固定座的伺服电缸的活塞杆上安装有关节轴承，所述推杆下侧固定在关节轴承上，上侧穿过所述销孔固定在支撑连杆上；

所述的运动控制模块由上位机、下位可编程逻辑控制器、伺服驱动器构成，其中所述上位机用于加载机器视觉算法实现箱式货物的外观监测，并提供控制指令给所述下位可编程逻辑控制器控制转向模块的运动或静止。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的箱式货物分拣装置，其特征在于，所述X向调节模块包括X向导轨、X向导轨滑块、X向导轨滑块锁紧装置；所述X向导轨与所述固定机架通过螺母固定连接，所述X向导轨滑块与所述X向导轨滑动连接并可沿所述导轨长度方向滑动；所述X向导轨滑块锁紧装置设计有锁紧螺母，通过锁紧扳手提供与导轨滑动方向垂直的锁紧力实现所述X向导轨滑块与所述X向导轨间的锁紧。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的箱式货物分拣装置，其特征在于，所述Y向调节模块包括Y向导轨、Y向导轨滑块、Y向导轨滑块锁紧装置；所述Y向导轨与所述X向调节模块通过螺母固定连接，所述Y向导轨滑块与所述Y向导轨滑动连接并可沿所述导轨长度方向滑动；所述Y向导轨滑块锁紧装置设计有锁紧螺母，通过锁紧扳手提供与导轨滑动方向垂直的锁紧力实现所述Y向导轨滑块与所述Y向导轨间的锁紧。

4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的箱式货物分拣装置，其特征在于，所述伺服电缸通过所述电缸固定座固定在所述机身机架上；伺服电缸的活塞杆上设计所述关节轴承，通过伺服电缸的活塞杆伸缩可以驱动安装在关节轴承上的所述推杆推动所述转向模块上的转向架结构移动。

5.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的箱式货物分拣装置，其特征在于，所述减速电机驱动轴上安装有所述驱动齿轮，通过所述齿形同步带与固定在机身机架的所述辊筒配合，当所述减速电机转动时，通过所述齿轮‑齿形同步带‑辊筒齿轮的方式驱动辊筒旋转运动。

6.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的箱式货物分拣装置，其特征在于，所述连杆通过螺母旋转方式固定在所述机身机架上，所述摆轮座固定在机身机架上，摆轮座设计有摆臂，通过螺母与所述支撑连杆固定；由于所述支撑连杆仅由摆臂在Z方向单自由度约束，因此支撑连杆可以通过摆臂旋转的方式沿X向自由移动；所述摆轮通过所述摆轮轴安装在摆轮座上，通过所述O型带与辊筒配合；在减速电机驱动所述辊筒旋转后，辊筒通过O型带进一步驱动所述摆轮在轴上旋转；所述推杆穿过所述销孔带动整个支撑连杆沿X向伸缩移动，驱动所述摆轮自动旋转。

7.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的箱式货物分拣装置，其特征在于，所述上位机对当前箱式货物外观的质量进行判断，判断信号与所述运动控制模块的可编程逻辑控制器PLC上行方向通讯，所述PLC下行方向与所述伺服驱动器进行连接，通过编码器实现对伺服电缸及减速电机的实时运动指令控制。