1.一种钢丝钳自动旋转夹取装置，其特征在于，包括旋转传动机构，柔性夹爪机构，旋转平台机构，Y轴平移机构，X轴平移机构，所述X轴平移机构通过支架固定在钢丝钳磨削机床工作台面上，所述Y轴平移机构通过底部的4个滑块与所述X轴平移机构连接，所述旋转平台机构固定在所述Y轴平移机构的Y轴工作台板上，所述旋转传动机构的旋转轴固定座安装在所述旋转平台机构的旋转装置支架上，并通过旋转接头固定板与所述旋转平台机构连接；所述旋转传动机构包括旋转主轴、夹爪转盘、旋转轴固定座、旋转接头固定板、旋转接头、圆螺母、旋转接头固定盖板、第一同步带轮、第一同步带、第一伺服电机固定块、行星减速机、第一伺服电机、旋转接头固定座、第二同步带轮、第一轴承、第二轴承、前端盖、第三轴承；所述柔性夹爪机构包括第一夹手气缸固定块、直线轴承、第一夹紧块、第二夹紧块、第三气缸、第一夹紧气缸、导向杆、第二夹手气缸固定块、第二夹紧气缸、第一气缸固定块、第四气缸、第二气缸、第一直线导轨、第一滑块、第四刹车压块、第二刹车压块、第一刹车压块、第一气缸、第二直线导轨、第二滑块、第三刹车压块、夹手拉块、第二气缸固定块、第三气缸固定块。

2.根据权利要求1所述的一种钢丝钳自动旋转夹取装置，其特征在于，所述旋转传动机构包括第一伺服电机固定块和旋转接头固定板，行星减速机安装在所述第一伺服电机固定块上，第一伺服电机与所述行星减速机连接，所述行星减速机轴上安装有第一同步带轮，旋转轴固定座安装在所述旋转平台机构的旋转装置支架上，旋转主轴上从头部到尾部依次安装第二同步带轮、第一轴承、第二轴承、第三轴承，并通过前端盖和尾部的圆螺母固定在所述旋转轴固定座中，所述第一同步带轮与所述第二同步带轮通过第一同步带连接，旋转接头通过旋转接头固定座与所述第二同步带轮连接，所述旋转主轴头部安装有夹爪转盘。

3.根据权利要求1所述的一种钢丝钳自动旋转夹取装置，其特征在于，所述柔性夹爪机构包括夹手拉块和第一直线导轨、第二直线导轨，所述第一直线导轨和所述第二直线导轨通过螺丝固定在所述夹手拉块两侧，所述第一直线导轨和所述第二直线导轨通过与其连接的第一滑块和第二滑块固定在所述夹爪转盘上；所述夹手拉块四周分别安装第一气缸，第二气缸，第三气缸，第四气缸，所述第一气缸，所述第二气缸，所述第三气缸，所述第四气缸分别通过第一刹车压块、第二刹车压块、第三刹车压块、第四刹车压块与所述夹手拉块连接；所述第一气缸固定块通过上下两端连接的第二气缸固定块和第三气缸固定块与所述夹手拉块连接，所述第一气缸固定块左右两侧分别与所述第三气缸和所述第四气缸连接；所述夹手拉块后侧上下两端分别安装第一夹手气缸固定块和第二夹手气缸固定块，所述第一夹手气缸固定块和所述第二夹手气缸固定块通过4根矩形阵列的导向杆连接，4个直线轴承分别安装在所述导向杆上，并通过对角固定的方式安装第一夹紧块和第二夹紧块；所述第一夹紧块和所述第二夹紧块分别与第一夹手气缸和第二夹手气缸的气缸推杆连接，所述第一夹手气缸和所述第二夹手气缸通过螺栓分别固定在所述第一夹手气缸固定块和所述第二夹手气缸固定块上。

4.根据权利要求1所述的一种钢丝钳自动旋转夹取装置，其特征在于，所述旋转平台机构包括Y轴工作台板和第二伺服电机固定座，所述第二伺服电机固定座通过螺栓固定在所述Y轴工作台板上，伺服电机减速机安装在所述第二伺服电机固定座中，伺服电机通过螺栓与所述伺服电机减速机连接，所述伺服电机减速机轴上安装有第三同步带轮，所述第二伺服电机周围安装有电机挡水板；法兰轴承座安装在述Y轴工作台板上，所述法兰轴承座中安装有旋转主轴，所述旋转主轴上依次安装有圆锥滚子轴承和第四同步带轮，并通过头部的锁紧螺母固定，防水盖安装在所述旋转主轴尾部，旋转装置支架通过螺栓与所述防水盖连接，所述第三同步带轮与第四同步带轮通过第二同步带连接。

5.根据权利要求1所述的一种钢丝钳自动旋转夹取装置，其特征在于，所述旋转传动机构，旋转平台机构，Y轴平移机构，X轴平移机构的动力源均为伺服电机。

6.根据权利要求1所述的一种钢丝钳自动旋转夹取装置，其特征在于，所述旋转接头通过气管与所述柔性夹爪机构的气缸连接，所述柔性夹爪机构旋转时，所述旋转接头跟随旋转。