1.一种扣件式钢管脚手架自动安装方法，其特征在于，基于脚手架安装机器人实现扣件式钢管脚手架的安装；所述脚手架安装机器人包括机架、行走机构、抱管机构、安装板、钢管输送机构以及脚手架装配机构；

行走机构包括横向运动机构以及纵向运动机构；横向运动机构和纵向运动机构均安装于机架上，且分别用于带动所述机架实现在第一方向与第二方向上的运动；

其中，第一方向与第二方向为在水平面内相互垂直的两个方向；

所述抱管机构安装于机架上，且被配置为用于实现所述机架运行到位后的位置固定；

安装板位于机架的上方，且与所述机架均沿所述第一方向伸展；

在机架与安装板之间设有安装板升降机构；

在安装板升降机构的底部配置有升降机构移动机构，所述升降机构移动机构安装于机架上，且被配置为用于带动所述安装板升降机构沿所述第二方向运动；

脚手架装配机构和钢管输送机构均设置于所述安装板上；其中，钢管输送机构有两个，且分别位于脚手架装配机构在第一方向上的相对侧；

钢管输送机构被配置为用于向所述脚手架装配机构输送钢管；

所述脚手架装配机构包括工作箱、钢管夹具存放槽、钢管与钢管夹具装配槽、钢管夹具吊装机构、钢管翻转机构、钢管夹具紧固机构以及紧固机构行走驱动机构；

其中，工作箱为一侧开口的方形箱体，工作箱的开口朝向所述第二方向；

在工作箱沿第一方向的两个相对侧板均设有钢管上部送入槽以及钢管下部送入槽；其中，钢管上部送入槽以及钢管下部送入槽均位于工作箱的开口处；

两个相对侧板上的钢管上部送入槽以及钢管下部送入槽分别一一对应设置；

钢管上部送入槽和钢管下部送入槽均为U型槽；

其中，钢管上部送入槽的开口朝向第三方向，钢管下部送入槽的开口朝向第二方向；该第三方向为垂直于所述水平面的方向，即竖直方向；

钢管夹具存放槽安装于工作箱内，且用于存放钢管夹具；

钢管夹具包括钢管夹具一以及钢管夹具二，当钢管夹具一和钢管夹具二组合形成所述钢管夹具时，在钢管夹具的多个表面上分别形成用于容纳所述钢管的钢管固定孔；

钢管夹具一与钢管夹具二在钢管夹具存放槽内为成对且分体式放置；

钢管与钢管夹具装配槽位于工作箱的开口侧中间位置，且设置于工作箱的底板上；

该钢管与钢管夹具装配槽包括固定槽体以及移动槽体，其中，移动槽体配置有移动槽体行走驱动机构，移动槽体行走驱动机构用于带动所述移动槽体沿第二方向运动；

钢管夹具吊装机构包括钢管夹具吊装夹具以及三轴运动驱动机构；

钢管夹具吊装夹具安装于三轴运动驱动机构上；

三轴运动驱动机构用于带动所述钢管夹具吊装夹具沿第一、第二、第三方向运动；

钢管夹具吊装夹具用于从所述钢管夹具存放槽内顺序取出所述钢管夹具一以及钢管夹具二，并将取出的钢管夹具一、钢管夹具二分别对应放在固定槽体、移动槽体内；

钢管翻转机构安装于工作箱内，且位于工作箱的开口侧；

钢管翻转机构被配置为用于沿第二方向从工作箱一侧的钢管输送机构内取钢管，并将所述钢管翻转后沿所述第三方向插入钢管夹具的钢管固定孔内；

其中，需要沿第二方向进行安装的钢管，经过所述钢管下部送入槽送入工作箱内；需要沿第三方向进行安装的钢管，经过所述钢管上部送入槽送入工作箱内；

紧固机构行走驱动机构安装于所述工作箱的底板上，且沿所述第二方向伸展；

钢管夹具紧固机构设置于该紧固机构行走驱动机构上，且能够沿所述第二方向运动，钢管夹具紧固机构用于实现钢管与钢管夹具装配槽内钢管与钢管夹具的紧固；

所述扣件式钢管脚手架自动安装方法包括如下步骤：I.1.横向运动机构首先带动机架沿工作面的第一方向行走至待进行钢管搭建的位置，横向运动机构停止运动；紧接着，纵向运动机构带动机架沿工作面的第二方向向前运动，并逐渐靠近已经装好的竖向钢管，纵向运动机构到达钢管位置后停止运动；

抱管机构抱紧已经安装好的竖向钢管，实现机架在运行到位后的位置固定；

I.2.升降机构移动机构首先带动安装板升降机构沿第二方向向后运动，使得安装板、钢管输送机构以及脚手架装配机构向后离开钢管一设定距离；

紧接着，安装板升降机构动作，并带动安装板、钢管输送机构以及脚手架装配机构上升至工作高度位置，安装板升降机构停止动作；

升降机构移动机构再带动安装板升降机构向前运动至安装板升降机构的初始位置；

I.3.移动槽体行走驱动机构带动移动槽体向前推出；

I.4.钢管夹具吊装机构从钢管夹具存放槽内顺序取出钢管夹具一和钢管夹具二，并将钢管夹具一放入固定槽体，将钢管夹具二放入移动槽体；

I.5.移动槽体行走驱动机构带动移动槽体沿第二方向向后缩回至移动槽体的初始位置；此时，钢管夹具一以及钢管夹具二组合形成钢管夹具；

I.6.两个钢管输送机构分别向脚手架装配机构输送钢管，其中一个钢管输送机构从钢管上部送入槽送入钢管，并转到步骤I.7；

另一个钢管输送机构从钢管下部送入槽送入钢管，并转到步骤I.8；

I.7.钢管翻转机构将水平放置的钢管转换为竖直放置，并将竖向的钢管插入钢管夹具顶部的钢管固定孔内，然后转到步骤I.9；

I.8.钢管从一侧水平插入钢管夹具侧部的钢管固定孔内，转到步骤I.9；

I.9.在紧固机构行走驱动机构的带动下，钢管夹具紧固机构向前运动至钢管夹具位置，钢管夹具紧固机构拧紧钢管夹具上的螺栓，实现钢管的安装；

至此，完成脚手架一个位置点的安装，脚手架安装机器人向后退出，各工作机构复位；

I.10.重复上述步骤I.1‑I.9，直至当前工作面上所有位置点完成安装；

I.11.脚手架安装机器人转移至另一工作面，重复上述过程，直至脚手架搭建完成。

2.根据权利要求1所述的扣件式钢管脚手架自动安装方法，其特征在于，所述钢管输送机构包括方形的箱体以及位于所述箱体内的隔板一、隔板二、推板一、推板二、滚轮传送机构以及齿轮传送机构；

隔板一安装于箱体第一侧板上，在隔板一与箱体的第二侧板之间设有钢管下落通道一；隔板二安装于箱体第二侧板上，在隔板二与箱体的第一侧板之间设有钢管下落通道二；

其中，第一侧板与第二侧板为相对侧板；

隔板一和隔板二均沿水平方向设置，且隔板一位于隔板二的上方；

推板一位于所述隔板一的上方，该推板一的推动方向朝向钢管下落通道一；推板二位于所述隔板二的上方，该推板二的推动方向朝向钢管下落通道二；

滚轮传送机构设置于隔板一上；滚轮传动机构包括沿第一方向设置的滚轮槽以及在滚轮槽内布置的多个滚轮；部分滚轮为动力滚轮，部分滚轮为无动力滚轮；

在滚轮槽的相对侧部分别安装一个滚轮槽挡板；

每个滚轮槽挡板的伸展方向均与所述滚轮槽的伸展方向相同，在隔板一上对应每个滚轮槽挡板的位置设置一个挡板安装槽，滚轮槽挡板位于相应的挡板安装槽内；

每个挡板安装槽内设有与对应的滚轮槽挡板的底部相连的伸缩机构；

在箱体的底板上设有一半圆弧形凹槽，其中，凹槽的伸展方向与推板一的伸展方向平行；

齿轮传送机构安装于凹槽处，且用于输送凹槽内的钢管；

在箱体的另一相对侧板上对应所述滚轮槽以及所述凹槽处分别设置圆形通孔，其中，该相对侧板为与所述第一侧板和第二侧板相邻的侧板；

在箱体的底板上安装有一导向块，该导向块位于钢管下落通道二的正下方；

在导向块上设有一朝向所述凹槽进行导向的倾斜平面；

在工作箱的钢管上部送入槽处安装有一组上部钢管齿轮辅助传动机构，该组上部钢管齿轮辅助传动机构与滚轮槽以及钢管上部送入槽在第一方向上对准；

在工作箱的钢管上部送入槽处安装有一组下部钢管齿轮辅助传动机构，该组下部钢管齿轮辅助传动机构与箱体内底板上的凹槽以及钢管下部送入槽在第一方向上对准；

所述步骤I.6中，当钢管输送机构从钢管上部送入槽送入钢管时，以上两个滚轮槽挡板中靠近钢管下落通道一的滚轮槽挡板伸出，远离钢管下落通道一的滚轮槽挡板缩回；

推板一首先将隔板一表面的钢管推送至滚轮槽内，动力滚轮开始工作，并将滚轮槽内的钢管经由上部的圆形通孔输送至钢管输送机构外；

在上部钢管齿轮辅助传动机构的辅助下，钢管顺利到达脚手架装配机构内；

当钢管输送机构需要从钢管下部送入槽送入钢管时，以上两个滚轮槽挡板均缩回；

推板一首先将隔板一上方的钢管推送至钢管下落通道一，钢管经钢管下落通道一下落至隔板二的表面，推板二再将隔板二表面的钢管推送至钢管下落通道二；

钢管由钢管下落通道二下落至导向块的倾斜平面上，最终到达底板的凹槽处；齿轮传送机构工作，并将凹槽内的钢管经由下部的圆形通孔输送至钢管输送机构外；

在下部钢管齿轮辅助传动机构的辅助下，钢管顺利到达脚手架装配机构内。

3.根据权利要求1所述的扣件式钢管脚手架自动安装方法，其特征在于，所述钢管夹具吊装夹具包括夹具安装板、钢管夹具一吸取工具和钢管夹具二吸取工具；

其中，钢管夹具一吸取工具以及钢管夹具二吸取工具均安装于所述夹具安装板上，钢管夹具一吸取工具以及钢管夹具二吸取工具的结构对称；

钢管夹具一吸取工具以及钢管夹具二吸取工具均采用电磁铁结构，且每块电磁铁均由一条状电磁铁段、一半圆形条状电磁铁段以及另一条形电磁铁段依次连接组成；

在钢管夹具一吸取工具与钢管夹具二吸取工具之间设置陶瓷片，并通过所述陶瓷片隔开；

所述步骤I.4中，三轴运动驱动机构首先带动钢管夹具吊装夹具到达钢管夹具存放槽，并下落至钢管夹具存放槽内一组钢管夹具的放置位置；

此时，钢管夹具一吸取工具与钢管夹具一贴合，钢管夹具二吸取工具与钢管夹具二贴合；

钢管夹具一吸取工具首先通电并吸取钢管夹具一，在三轴运动驱动机构的带动下，钢管夹具吊装夹具将钢管夹具一运送至固定槽体内；

在三轴运动驱动机构的带动下，钢管夹具吊装夹具再次移动至钢管夹具存放槽，并下落至钢管夹具存放槽内该组钢管夹具的放置位置；

此时，钢管夹具二吸取工具与钢管夹具二贴合；钢管夹具二吸取工具通电并吸取钢管夹具二，在三轴运动驱动机构的带动下，钢管夹具吊装夹具将钢管夹具二运送至移动槽体内。

4.根据权利要求1所述的扣件式钢管脚手架自动安装方法，其特征在于，所述钢管翻转机构包括翻转机构安装板、伸缩机构、钢管套、钢管套安装板、钢管套安装板旋转驱动机构、钢管扶正机构以及辅助钢管扶正机构；

其中，伸缩机构为固定安装，翻转机构安装板采用门型结构；伸缩机构与翻转机构安装板相连，且用于带动所述翻转机构安装板沿第二方向运动；

钢管套安装板旋转驱动机构安装于翻转机构安装板上，且与伸缩机构处于不同侧；

钢管套安装板连接于钢管套安装板旋转驱动机构上；

钢管套包括两个半圆形的钢管套本体，每个钢管套本体中部分别与钢管安装板铰接；

在钢管套安装板与各个钢管套本体之间还分别设置一个电动伸缩杆，其中，电动伸缩杆的一端铰接在钢管套安装板上，另一端铰接在对应的钢管套本体上；

钢管扶正机构设置于翻转机构安装板上，且与所述钢管套处于翻转机构安装板的相同侧；

钢管扶正机构包括电动伸缩杆和支撑槽支架；

钢管扶正机构的电动伸缩杆沿第三方向伸展，支撑槽支架铰接于电动伸缩杆的端部；

辅助钢管扶正机构有两组，且均设置于工作箱的顶板上；两个辅助钢管扶正机构分别位于工作箱顶板沿第一方向上的相对端部，且相对设置；

每个辅助钢管扶正机构均包括辅助扶正机构移动机构、电动伸缩杆以及支撑槽支架；

其中，辅助扶正机构移动机构沿第二方向布置；

辅助钢管扶正机构的电动伸缩杆安装于所述辅助扶正机构移动机构上，且朝向第一方向；辅助钢管扶正机构的支撑槽支架铰接于辅助钢管扶正机构的电动伸缩杆上；

所述步骤I.7中，钢管翻转机构对钢管进行翻转的具体过程如下：在初始状态，钢管套处于闭合状态，且水平放置；其中一侧的钢管输送机构的上部送出的钢管经过钢管上部送入槽送入工作箱内，并插入钢管套内；

在钢管套安装板旋转驱动机构的带动下，钢管套安装板和钢管套同步旋转，在旋转过程中，钢管扶正机构向上逐渐伸出，实现对钢管的扶正；

当钢管处于竖向状态时，仍会发生一定的偏移，此时两个辅助钢管扶正机构同步向中间靠拢，相应的支撑槽支架扶在钢管的上部，保证钢管处于竖直状态。

5.根据权利要求4所述的扣件式钢管脚手架自动安装方法，其特征在于，所述步骤I.4中，所述钢管夹具吊装机构在取钢管夹具一与钢管夹具二之前，钢管翻转机构的伸缩机构首先带动翻转机构安装板、钢管套以及钢管套安装板整体沿第二方向后移。