1.应用于人力反馈设备的主手夹持装置，其特征在于，包括安装支架、伞齿轮传动组件、夹持连杆组件、丝线传动组件和动力源；

其中安装支架包括L型底座和固定安装在底座端部用于连接夹持连杆组件的U型槽位；

底座上依次固定安装有中部连接片和电机座，底座沿长度方向固定安装有矩形杆；

伞齿轮传动组件包括垂直设置且分别与丝线传动组件、动力源连接的两个伞齿轮，与丝线传动组件连接的伞齿轮上开设有容纳丝线的第一丝线布置槽；

夹持连杆组件包括呈钳形布置且与底座上槽位铰接的左侧主动杆和右侧主动杆，左侧主动杆端部铰接有带第二丝线布置槽的丝线传动组件，第一丝线布置槽与第二丝线布置槽配合使用实现丝线传动组件与伞齿轮传动组件的连动，左侧主动杆和右侧主动杆中部均铰接有中部连杆，中部连杆远离左侧主动杆、右侧主动杆的一端铰接有贯穿在矩形杆上的运动块；

动力源中电机座包括片状支撑板和用于连接支撑板的底板，支撑板上固定安装有便于容纳电机的圆形容器，支撑板之间的容器外套设有带贯穿孔的支撑板；

所述丝线传动组件为固定半径条形结构，第二丝线布置槽的两端开设有便于安装丝线的丝线安装孔，丝线传动组件端部开设有便于与左侧主动杆铰接的转轴孔位；

所述丝线传动组件与其啮合的伞齿轮相切，第一丝线布置槽与第二丝线布置槽圆心处于同一平面。

2.如权利要求1所述应用于人力反馈设备的主手夹持装置，其特征在于，所述底座远离槽位的一端开设有便于与力反馈设备其它组件固定连接的设备孔位。

3.如权利要求2所述应用于人力反馈设备的主手夹持装置，其特征在于，还包括端部开设有卡槽的辅助握持柄，卡槽的下部开设有通孔，槽位的开口端朝向设备孔位，槽位的封闭端开设有与卡槽下部通孔相适配的手柄孔位。

4.如权利要求1所述应用于人力反馈设备的主手夹持装置，其特征在于，所述容器的前端开有上下对称的长槽，容器内半径贴合电机半径。

5.如权利要求1所述应用于人力反馈设备的主手夹持装置，其特征在于，所述动力源为能够编码的直流减速电机。

6.如权利要求1所述应用于人力反馈设备的主手夹持装置，其特征在于，所述安装支架外安装有用于保护伞齿轮传动组件、丝线传动组件和动力源的外壳，外壳的端面呈圆形且后端也开设有长槽。