1.一种按压式按摩装置，其特征在于，包括控制电机、连杆、按摩头、控制单元、电机控制器、微动开关和力传感器，所述微动开关与所述力传感器可拆卸、替换地安装在所述按摩头的前端，所述连杆的两端分别与控制电机的输出轴和按摩头连接，所述连杆与所述控制电机的输出轴垂直，所述按摩头与所述连杆垂直，所述按摩头与所述控制电机输出轴垂直；

所述控制单元通过电机控制器控制所述控制电机转动，从而带动所述按摩头小角度往复摆动进行按压式按摩，其转动角度与按摩头位移量的关系：式中，l——连杆长度，mm；

Δx——按摩位移量，mm；

Δθ——按摩过程中的转过的角度，度；

且0＜Δx≤20mm；

所述按压式按摩装置的按摩力控制方法，包括：

开环控制，将微动开关安装在所述按摩头的前端，控制电机带动连杆及按摩头转动，当微动开关检测到按摩头与人体接触时，控制单元发送一定数量的脉冲给电机控制器，电机控制器驱动控制电机往复转动，按摩力：式中：d——人体肌肉弹性系数；N——控制脉冲数；S——控制电机转一圈所需的脉冲数；

闭环控制，将力传感器安装于所述按摩头的前端，在按摩开始前设定一个期望按摩力F，按摩过程中根据力传感器实时反馈的按摩力值FS，采用数字PID控制方式，控制单元通过增加或减少输入电机控制器的脉冲量，使得FS接近F。

2.根据权利要求1所述的一种按压式按摩装置，其特征在于，所述控制电机为步进电机或伺服电机。

3.根据权利要求1所述的一种按压式按摩装置的按摩力控制方法，其特征在于，所述人体肌肉弹性系数的测定方法如下：将力传感器安装于所述按摩头的前端，当按摩头与人体接触后，控制单元发送一定数量的脉冲给电机控制器，使按摩头对人体施加按摩力，该按摩力通过力传感器测量得到，人体肌肉弹性系数：式中：F——力传感器测得的按摩力，N——控制脉冲数；S——控制电机转一圈所需的脉冲数；l——连杆长度，mm。