1.一种单车地下停放系统，其特征在于，包括：设有数层的停车空间、停车控制亭、停车板、轨道；

数层所述停车空间中从近地面的停车空间至远地面的停车空间所存放单车重量逐渐减少；

所述停车控制亭设置于停车空间入口处；

所述停车板设置于停车控制亭一侧的所述轨道上，所述停车板在轨道上受所述停车控制亭控制而运动；所述轨道从所述停车控制亭一侧延伸至所述停车空间内的停车位；

所述停车板上设有测量单车重量的重量测量压力传感器、前轮的地锁，所述前轮的地锁包括卡钳头、卡钳咬合控制电机、设置在卡钳头上的测量钳力的钳力测量压力传感器。

2.如权利要求1所述的单车地下停放系统，其特征在于，所述单车地下停放系统还包括：摄像头；所述摄像头设置于所述停车控制亭一侧，镜头朝向所述停车板。

3.如权利要求1或2所述的单车地下停放系统，其特征在于，所述停车板上还包括：后轮的地锁、导轨、移动电机，所述导轨从前轮的地锁起沿单车停放方向延伸至停车板边缘；所述后轮的地锁设置在所述导轨上受所述移动电机控制在所述导轨上运动；所述后轮的地锁包括卡钳头、卡钳咬合控制电机、设置在卡钳头上的测量钳力的钳力测量压力传感器。

4.一种单车地下停放方法，运行在上述一种单车地下停放系统中，其特征在于，包括：停车过程以及取车过程：

停车过程：

步骤a1：当单车停于停车板上，且前轮进入前轮的地锁范围内时，获取单车重量，反馈单车的停放编号；

步骤a2：启动前轮的地锁将单车前轮进行夹锁，根据单车重量获取单车类型；

步骤a3：根据单车类型将单车通过停车板托运至单车类型所对应的停车区域，将单车的停放编号与停放区域信息相匹配，完成停放过程；

取车过程：

步骤b1：根据单车的停放编号，获取单车的停放区域信息；

步骤b2：通过停车板将单车托运至取车点；

步骤b3：当单车停至取车点时，启动地锁将单车解锁，完成取车过程。

5.如权利要求4所述的单车地下停放方法，其特征在于，所述步骤a1中还包括获取单车图像，所述步骤a2中还包括根据单车重量以及图像获取单车类型。

6.如权利要求4所述的单车地下停放方法，其特征在于，所述步骤a2中还包括根据图像获取单车前后车轮跨距，根据前后车轮跨距移动后轮的地锁直至后轮处，对后轮进行夹锁。

7.如权利要求6所述的单车地下停放方法，其特征在于，所述步骤a2中根据前后轮跨距移动后轮的地锁的过程中还包括：对后轮的地锁移动电机的矫正，矫正参数的计算公式如下：

其中，H为单车的前后轮跨距；M为电机编码器分辨率；N为脉冲倍频；S为理想状态下卡钳电机实际转动圈数；S’为卡钳电机实际转动圈数；α和γ为调节参数。

8.如权利要求6所述的单车地下停放方法，其特征在于，所述步骤a2中启动地锁将单车前轮、后轮进行夹锁的具体为，通过电机数字控制器发送脉冲控制信号驱动卡钳电机转动，直至反馈压力值大于预设压力值时，停止控制完成夹锁过程。