1.一种满装圆柱滚子轴承装配设备，包括轴承内外圈上料装置（1）、装配平台（2）、专用夹具（3）、轴承内外圈抓取机构（4）、滚子上料装置5以及轴承输送带（6），其特征是：轴承内外圈上料装置（1）由轴承内圈上料装置和轴承外圈上料装置组成，装配平台（2）由装配圆台（2‑1）、顶升机构（2‑2）、底板（2‑3）和分度机构（2‑4）组成，底部是水平放置在地面上的底板（2‑3），底板（2‑3）上固定设有分度机构（2‑4），分度机构（2‑4）的旋转轴同轴连接其上方的装配圆台（2‑1），装配圆台（2‑1）上沿圆周方向均匀设置若干个工位，每个工位处装有一个专用夹具（3），装配圆台（2‑1）和底板（2‑3）之间设有一个垂直布置的顶升机构（2‑2），顶升机构（2‑2）位于其中一个专用夹具（3）的正下方，顶升机构（2‑2）顶部是顶升机构输出轴（3‑

12）；专用夹具（3）包括三爪中空气动卡盘（3‑1）、夹具体（3‑2）、定位销（3‑5）、短轴（3‑6）、深沟球轴承（3‑7）、定位销底座（3‑9）、输出轴连接块（3‑11）、弹性橡胶衬套（3‑13）以及橡胶挡圈（3‑14），三爪中空气动卡盘（3‑1）通过螺栓固定在装配圆台（2‑1）上，夹具体（3‑2）在三爪中空气动卡盘（3‑1）的正中间；夹具体（3‑2）的中心是阶梯孔，夹具体（3‑2）正下方设有定位销底座（3‑9），定位销底座（3‑9）上表面置放了定位销（3‑5），定位销（3‑5）是上段外径小、下段外径大的阶梯轴形状，定位销（3‑5）的底部中心开有盲孔，盲孔内装有深沟球轴承（3‑7），定位销（3‑5）的阶梯轴上段外部套有弹性橡胶衬套（3‑13），弹性橡胶衬套（3‑13）与轴承内圈过渡配合，深沟球轴承（3‑7）的内圈套有短轴（3‑6），短轴（3‑6）的下段向下伸出与定位销底座（3‑9）相连，定位销底座（3‑9）正下方固定连接输出轴连接块（3‑11），输出轴连接块（3‑

11）的正下方是顶升机构输出轴（3‑12）；夹具体（3‑2）的阶梯孔上段侧壁上开有槽口，槽口的下平面与装入其中的轴承内圈中滚子滚道的上平面平齐，槽口内装有带斜面的橡胶挡圈（3‑14）且斜面朝向向下方，圆柱滚子装入轴承内圈的滚子滚道后橡胶挡圈（3‑14）能压住圆柱滚子；三爪中空气动卡盘（3‑1）及夹具体（3‑2）上设有一供圆柱滚子进入的缺口，缺口内壁与轴承内圈的滚子滚道相切。

2.根据权利要求1所述的一种满装圆柱滚子轴承装配设备，其特征是：所述的轴承内、外圈上料装置均包括振动盘一（1‑1）、轴承推进气缸（1‑3）、轨道本体（1‑5）、锥形挡板（1‑6）以及传送带（1‑9），振动盘一（1‑1）竖直放置在地面上，振动盘一（1‑1）的出料口连接传送带（1‑9）的首端，传送带（1‑9）的末端与轨道本体（1‑5）的首端垂直相连，轨道本体（1‑5）的末端延伸到装配平台（2）；传动带（1‑9）末段处设置正对着轨道本体（1‑5）的轴承推进气缸（1‑

3），通过轴承推进气缸（1‑3）将轴承内外圈推入轨道本体（1‑5）上；轨道本体（1‑5）的首端高末端低，在轨道本体（1‑5）末端上表面上固定设有锥形挡板（1‑6），弧形挡板（1‑6）为从首端向末端逐渐缩小的锥形。

3.根据权利要求2所述的一种满装圆柱滚子轴承装配设备，其特征是：传送带（1‑9）中段上依次设有轴承检测装置（1‑7）与废料回收装置（1‑8）。

4.根据权利要求2所述的一种满装圆柱滚子轴承装配设备，其特征是：轴承内外圈抓取机构（4）包括X方向轨道（4‑1）、Y方向控制电机（4‑2）、Y方向轨道（4‑3）、X方向控制电机（4‑

5）、机械手（4‑6）、三爪中空气动卡盘（4‑7）、机械手伸长臂（4‑8）、机械手安装板（4‑9）、Z方向电推杆（4‑10），X方向为左右水平方向，是轨道本体（1‑5）的方向，Y方向为前后方向，是传送带（1‑9）的方向，Z方向为竖直方向，有两个相同且相互平行的Y方向轨道（4‑3），X方向轨道（4‑1）两端各连接一个个Y方向轨道（4‑3），X方向轨道（4‑1）两端各设有垂直布置的Y方向控制电机（4‑2），X方向轨道（4‑1）上配合有机械手安装板（4‑9），机械手安装板（4‑9）通过齿轮齿条啮合传动机构连接X方向控制电机（4‑5），机械手安装板（4‑9）连接机械手（4‑6），X方向控制电机（4‑5）工作时带动机械手安装板（4‑9）和机械手（4‑6）整体沿X方向轨道（4‑1）移动，方向控制电机（4‑2）连接X方向轨道（4‑1），Y方向控制电机（4‑2）工作时动X方向轨道（4‑

1）与机械手（4‑6）整体沿Y方向运动，械手（4‑6）的下端向下垂直延伸机械手伸长臂（4‑8），在机械手（4‑6）上端设有Z方向电推杆（4‑10），Z方向电推杆（4‑10）连接机械手伸长臂（4‑

8），Z方向电推杆（4‑10）工作时带动手伸长臂（4‑8）沿Z方向伸出与收缩，械手伸长臂（4‑8）下端连接三爪中空气动卡盘（4‑7），三爪中空气动卡盘（4‑7）能与轴承内外圈相配合。

5.根据权利要求1所述的一种满装圆柱滚子轴承装配设备，其特征是：滚子上料装置（5）包括料仓（5‑3）、直线振动器一（5‑5）、振动盘二（5‑6）、直线振动器二（5‑7）、滚子分流计数装置（5‑8）以及直振轨道（8‑1），料仓（5‑3）的出料口下方装有直线振动器一（5‑5），料仓（5‑3）出料口的正下方是振动盘二（5‑6），振动盘二（5‑6）的出料口与直振轨道（8‑1）的入料口相接，直振轨道（8‑1）的下方设有直线振动器二（5‑7），直振轨道（8‑1）的出料口上设有分流计数装置（5‑8）。

6.根据权利要求1所述的一种满装圆柱滚子轴承装配设备，其特征是：滚子推进装置8‑

5包括滚子推进气缸（8‑5‑1）、小型传送带（8‑5‑3）、滚子推进板（8‑5‑4）、导向轨道支架（8‑

5‑5）以及导向轨道（8‑5‑6），滚子推进气缸（8‑5‑1）的活塞头与滚子推进板（8‑5‑4）相连，滚子推进板（8‑5‑4）的下方设有小型传送带（8‑5‑3），小型传送带（8‑5‑3）上表面上方有两片导向轨道（8‑5‑6），两片导向轨道（8‑5‑6）与导向轨道支架（8‑5‑5）相连，导向轨道（8‑5‑6）延伸到夹具体（3‑2）与夹具体（3‑2）的缺口方向一致。

7.根据权利要求1所述的一种满装圆柱滚子轴承装配设备，其特征是：定位销（3‑5）的长度小于轴承内圈高度的一半。

8.一种如权利要求1所述的一种满装圆柱滚子轴承装配设备的装配方法，其特征是按以下步骤：

步骤A：将轴承内、外圈放置在轴承内外圈上料装置（1）中运送，轴承内外圈上料装置（1）将其运送至装配平台（2），将圆柱滚子（3‑8）装入滚子上料装置（5）中运送至装配平台（2），轴承内外圈抓取机构（4）抓起轴承内圈（3‑4），将其送入专用夹具（3）中；

步骤B：滚子上料装置（5）工作，将圆柱滚子经过夹具体（3‑2）缺口推进滚道中，轴承内圈（3‑4）在摩擦力作用下与定位销（3‑5）一起绕短轴（3‑6）转动，带动圆柱滚子（3‑8）布满滚道；

步骤C：轴承内外圈抓取机构（4）工作，抓起轴承外圈（3‑3）运动至专用夹具（3）正上方

2‑3mm处，顶升机构（2‑2）工作，顶升机构输出轴（3‑12）向上抬起轴承内圈（3‑4），轴承内圈（3‑4）在经过橡胶挡圈（3‑14）时，橡胶挡圈（3‑14）使圆柱滚子抱紧轴承内圈（3‑4），轴承内圈（3‑4）与圆柱滚子（3‑8）被压入轴承外圈（3‑3）中，完成合套；

步骤D：顶升机构（2‑2）缩回，圆柱销（3‑5）与弹性橡胶衬套（3‑13）随顶升机构（2‑2）收回，轴承内外圈抓取机构（4）将已装配好的轴承送到轴承输送带（6）上。

9.根据权利要求8所述的装配方法，其特征是：步骤B中，当前一工位的圆柱滚子（3‑8）布满滚道后，分度机构（2‑4）工作，带动装配圆台（2‑1）转动到下一工位。