1.球形压电发电装置，其包括外半球壳(1)和内半球壳(2)，所述内半球壳(2)固定在所述外半球壳(1)内部，其特征在于，所述外半球壳(1)的内表面设有多个悬臂梁(6)，其中，

所述悬臂梁(6)四面贴有压电片(61)；

所述内半球壳(2)外表面设有多个拨片(5)；其中，

当水下机器人姿态发生变化时，所述内半球壳(2)旋转，通过拨片(5)同时拨动所述悬臂梁(6)，使所述压电片(61)随所述悬臂梁(6)一起发生形变产生电流。

2.根据权利要求1所述的球形压电发电装置，其特征在于，所述内半球壳(2)通过环状支架(3)和支撑轴(4)固定在所述外半球壳(1)内部，且所述内半球壳(2)可在所述环状支架(3)上转动。

3.根据权利要求2所述的球形压电发电装置，其特征在于，所述内半球壳(2)外表面设有第一环形槽(23)，所述第一环形槽(23)与设置在所述环状支架(3)内表面的第二环形槽(33)组成一滑道。

4.根据权利要求3所述的球形压电发电装置，其特征在于，所述滑道内置滚珠(7)，所述内半球壳(2)通过滚珠(7)与所述环状支架(3)接触，从而实现所述内半球壳(2)在所述环状支架(3)内滚动。

5.根据权利要求3所述的球形压电发电装置，其特征在于，所述第一环形槽(23)设置在所述内半球壳2的外球面中间位置。

6.根据权利要求1-5任一项所述的球形压电发电装置，其特征在于，所述拨片(5)呈圆柱状。

7.根据权利要求1-5任一项所述的球形压电发电装置，其特征在于，所述压电片(61)为偏聚二氟乙烯压电片(61)。