1.基于无人艇的旋翼无人机自主降落系统的自主降落方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、旋翼无人机准备执行自主降落，通过搭载的通信模块向无人艇发送定位指令；无人艇通过搭载的通信模块接收定位指令，由搭载的北斗定位模块或GPS定位模块获得定位数据，通过搭载的通信模块将获得的定位数据发送给旋翼无人机；旋翼无人机抵近无人艇后进入S2；

S2、分别打开旋翼无人机与无人艇上搭载的超宽带UWB模块，通过超宽带UWB模块进行距离解算，求得旋翼无人机与无人艇之间的距离，若距离小于设置的距离阈值则进入S3，否则旋翼无人机在无人艇附近进行搜索直至发现无人艇；

S3、打开旋翼无人机搭载的视觉定位模块，在视觉定位引导下，旋翼无人机以无人艇搭载的停机坪为降落目标施行自主降落；

S2中，所述超宽带UWB模块采用下式进行距离解算：

式中，Tprop表示电磁波在空中的飞行时间，Tround表示到达时间，Treply表示反馈时间；

所述超宽带UWB模块进行距离解算的过程中引入误差算式，如下式所示：式中，error表示误差，ka表示旋翼无人机时钟的实际频率和预期频率的比值，kb是无人艇时钟的实际频率和预期频率的比值。

2.根据权利要求1所述的基于无人艇的旋翼无人机自主降落系统的自主降落方法，其特征在于，S3具体包括以下步骤：打开旋翼无人机搭载的视觉定位模块，工业相机使用前经焦距调试，置于旋翼无人机正下方垂直向下拍摄视觉定位图像，输送至图像采集模块；

图像采集模块将采集的视觉定位图像输送至图像处理模块；

图像处理模块分析采集到的视觉定位图像，通过距函数进行图像识别，并将旋翼无人机与无人艇的距离、角度数据输送至旋翼无人机搭载的运动控制模块；

在视觉定位引导下，旋翼无人机搭载的运动控制模块驱动运动执行模块，以无人艇搭载的停机坪为降落目标施行自主降落。

3.根据权利要求2所述的基于无人艇的旋翼无人机自主降落系统的自主降落方法，其特征在于，所述距函数如下式所示：式中，ηpq表示归一化中心距，μpq表示p+q阶中心距，μ00表示零阶中心距，其中存在的几何不变矩为：M1＝η20+η02；