1.一种上下料机械手安全区快速在线示教方法，以机械手建立直角坐标系，所述上下料机械手的运动轴包括X轴、Y轴和Z轴，其特征在于，所述上下料机械手安全区快速在线示教方法，包括：

步骤S1、根据X轴和Z轴的移动轨迹进行坐标示教，保存X轴和Z轴对应的示教点；

步骤S2、基于X轴的示教点选择两个示教点保存为左极限x1和右极限x2；基于Z轴的示教点选择两个示教点保存为上极限z1和下极限z2；

步骤S3、以Y轴的整个移动轨迹为安全移动范围，基于左极限x1、右极限x2、上极限z1和下极限z2，形成封闭的立方体作为机械手运动的安全区域；

步骤S4、对得到的所述安全区域进行合法性检测，若检测合格则确定为安全区域；否则丢弃本次得到的所述安全区域，并返回步骤S2重新设置。

2.如权利要求1所述的上下料机械手安全区快速在线示教方法，其特征在于，所述步骤S1，根据X轴和Z轴的移动轨迹进行坐标示教，保存X轴和Z轴对应的示教点，包括：步骤S1.1、取其中一个运动轴，设置该运动轴的原点位置以及终点位置，得到该运动轴的最大移动距离，并指定运动轴的正反运动方向；

步骤S1.2、将该运动轴的最大移动距离分割为k段，记录每段的起始点和末尾点，得到移动轨迹上的k+1个记录点；

步骤S1.3、控制该运动轴运动至所需的部分或全部记录点，保存运动轴运动至各记录点时的脉冲数，得到示教点。

3.如权利要求2所述的上下料机械手安全区快速在线示教方法，其特征在于，若所述运动轴在原点位置以及终点位置之间的最大脉冲数为n，则以每个脉冲对最大移动距离分割，即k＝n，得到移动轨迹上的n+1个记录点；

则所述步骤S1.3中直接取所需的部分或全部记录点作为示教点。

4.如权利要求1所述的上下料机械手安全区快速在线示教方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

将选择得到的左极限x1、右极限x2、上极限z1和下极限z2依次记录至同一数组中，以一个数组对应记录一个安全区域。

5.如权利要求1所述的上下料机械手安全区快速在线示教方法，其特征在于，所述步骤S4，对得到的所述安全区域进行合法性检测，包括：检测本次得到的安全区域是否大于最小安全区范围，若大于最小安全区范围，则进行安全区域的端点合法性检测；否则安全区域合法性检测不合格；

其中，所述安全区域的端点合法性检测，包括：若X轴和Z轴的坐标原点分别在左端和上端，检测左极限x1、右极限x2、上极限z1和下极限z2，若左极限x1小于右极限x2并且上极限z1小于下极限z2，则合法性检测合格；否则合法性检测不合格；

若X轴和Z轴的坐标原点分别在左端和下端，检测左极限x1、右极限x2、上极限z1和下极限z2，若左极限x1小于右极限x2并且上极限z1大于下极限z2，则合法性检测合格；否则合法性检测不合格；

若X轴和Z轴的坐标原点分别在右端和上端，检测左极限x1、右极限x2、上极限z1和下极限z2，若左极限x1大于右极限x2并且上极限z1小于下极限z2，则合法性检测合格；否则合法性检测不合格；

若X轴和Z轴的坐标原点分别在右端和下端，检测左极限x1、右极限x2、上极限z1和下极限z2，若左极限x1大于右极限x2并且上极限z1大于下极限z2，则合法性检测合格；否则合法性检测不合格。

6.如权利要求5所述的上下料机械手安全区快速在线示教方法，其特征在于，所述上下料机械手安全区快速在线示教方法，还包括示教最小安全区范围，所述示教最小安全区范围，包括：

设定运动轴移动范围内的一个点作为参考点；

移动对应运动轴，直至该运动轴在运动方向上的最前端到达所述参考点，记录此时运动轴的坐标，记为P1；

继续移动对应运动轴，直至该运动轴在运动方向上的最末端到达所述参考点，记录此时运动轴的坐标，记为P2；

控制该运动轴在移动范围内完成一个加减速周期的运动，记录运动的起始坐标为P3，记录运动的结束坐标为P4；

取|P2‑P1|和|P4‑P3|中的较小值作为该运动轴的最小安全区范围。

7.如权利要求5所述的上下料机械手安全区快速在线示教方法，其特征在于，所述检测本次得到的安全区域是否大于最小安全区范围，包括：令X轴的最小安全区范围为Xmin，Z轴的最小安全区范围为Zmin；

若|x2‑xl|＞Xmin且|z2‑z1|＞Zmin，则本次得到的安全区域大于最小安全区范围；否则安全区域合法性检测不合格。

8.如权利要求1所述的上下料机械手安全区快速在线示教方法，其特征在于，所述上下料机械手安全区快速在线示教方法，还包括：若机械手处于安全区域外部，则Z轴处于原点位置且不能移动；

若机械手处于安全区域内部，则X轴的移动范围为左极限x1和右极限x2之间，Z轴的移动范围为上极限z1和下极限z2之间。

9.如权利要求1所述的上下料机械手安全区快速在线示教方法，其特征在于，所述安全区域为1个或多个。