1.一种基于人工视觉地标的编码方法，包括：

1）4个及4个以上编码片；

2）所有编码片每两行、每两列交叉排列；每一行的编码片在水平方向直线排列，每一列的编码片在倾斜方向直线排列；

3）任意一个编码片，均包括一个中心标定环和六个环绕中心标定环设置的编码块；

4）所述中心标定环为圆形的图案，采用红绿蓝黑四种颜色中的一种；

5）所述六个编码块为环绕在中心标定环周围的六个六边形图案，每个编码块采用红绿蓝黑四种颜色中的一种；

6）任意一个编码片中的编码块有且仅有一个为黑色，其余五个编码块可为红绿蓝三色之一；

所述人工视觉地标中，位于任意两个相邻编码片之间的编码块，同时为该两个相邻编码片所使用；

中心标定环或编码块中，0代表黑色、1代表红色、2代表绿色、3代表蓝色；

对于每个编码片，码字的生成按顺时针方向旋转，以黑色编码块为起点进行编码，黑色编码块不列入码字；

每个编码片的码字与人工视觉地标上其他编码片的码字不能重复；

码字按如下形式编码：码字共八位，前5位为1或2或3，第6位可以为0或1或2或3，第7位为“‑”，第8位表示的是从编码片右上角开始数，黑色编码块所在位置的序号数；

采用M阵列的思想，每个编码片有且仅出现一次，最终实现编码的全局唯一性。