1.一种尺蠖粘滑混合驱动式压电直线驱动器，包括定平台(1)、动平台(2)和交叉滚珠导轨(6)，所述交叉滚珠导轨(6)分别连接定平台(1)和动平台(2)，其特征在于：所述定平台(1)上部固定有驱动机构(3)，所述驱动机构(3)侧面连接箝位机构(4)；

所述驱动机构(3)包括固定块(301)，所述固定块(301)固定在定平台(1)上部，所述驱动机构(3)侧面竖直方向上的两边分别铰接有第一活动片(302)，两个所述第一活动片(302)之间安装有第一压电叠堆(305)，每个所述第一活动片(302)另一侧铰接有第二活动片(303)，所述第二活动片(303)另一端共同铰接有连接块(304)，所述箝位机构(4)包括支撑筋(401)，所述连接块(304)另一端连接支撑筋(401)且与支撑筋(401)一体成型，所述支撑筋(401)远离驱动机构(3)的一侧竖直方向上的两边分别铰接有第三活动片(402)，两个所述第三活动片(402)之间安装有第二压电叠堆(404)，所述动平台(2)靠近定平台(1)的一侧向下延伸设有两条第二限位筋(201)，所述第三活动片(402)靠近第二限位筋(201)一侧设有摩擦片(407)，所述摩擦片(407)与动平台(2)抵接或分离，所述摩擦片(407)靠近第二限位筋(201)的一侧设有防滑部(409)，所述防滑部(409)抵接第二限位筋(201)内侧，所述第三活动片(402)与摩擦片(407)通过调节螺钉(408)连接；

压电直线驱动器的控制时序如下：

①.在0‑t2时间段里给PZT2通电，PZT2通电伸长，t1时刻伸长量达到最大值，使得箝位机构(4)的摩擦片(407)抵接并压住第二限位筋(201)，动平台(2)被箝位；

②.PZT2一直通电且在t2‑t4时间段里给PZT1施加缓慢上升的电压，PZT1通电缓慢伸长，带动箝位机构(4)向左移动，箝位机构(4)再带动动平台(2)向左移动；

③.待动平台(2)运动稳定后，在t4‑t5时间段里给PZT2施加缓慢下降的电压，PZT2缓慢回缩，到t5时刻恢复到原始长度，此时摩擦片(407)与第二限位筋(201)脱离；

④.在t6时刻，给PZT1断电，PZT1上施加的电压迅速下降，PZT1回缩到原始长度，此时驱动机构(3)带动箝位机构(4)向右移动恢复到原始位置；

⑤.以①‑④步骤为一个周期T，当完成一个周期后继续开始下一个周期，就能使得动平台(2)能够连续输出位移；

其中，“t1‑t6”为时间段，“PZT1”为第一压电叠堆(305)，“PZT2”为第二压电叠堆(404)。

2.如权利要求1所述一种尺蠖粘滑混合驱动式压电直线驱动器，其特征在于：所述第一压电叠堆(305)一端抵接其中一个第一活动片(302)且另一端抵接第一预紧垫块(306)，所述第一预紧垫块(306)远离第一压电叠堆(305)的一端抵接另一个第一活动片(302)，所述第一活动片(302)、第一压电叠堆(305)和第一预紧垫块(306)通过第一预紧螺钉(307)连接。

3.如权利要求1所述一种尺蠖粘滑混合驱动式压电直线驱动器，其特征在于：所述第二压电叠堆(404)一端抵接其中一个第三活动片(402)且另一端抵接第二预紧垫块(405)，所述第二预紧垫块(405)远离第二压电叠堆(404)的一端抵接另一个第三活动片(402)，所述第三活动片(402)、第二压电叠堆(404)和第二预紧垫块(405)通过第二预紧螺钉(406)连接。

4.如权利要求1所述一种尺蠖粘滑混合驱动式压电直线驱动器，其特征在于：所述第三活动片(402)内侧向内延伸设有第三限位筋(403)，所述第二压电叠堆(404)通过第三限位筋(403)限位。

5.如权利要求1所述一种尺蠖粘滑混合驱动式压电直线驱动器，其特征在于：还包括螺栓(5)，所述定平台(1)上表面设有向下凹陷的固定孔(102)，所述固定块(301)设有贯穿固定块(301)上下表面的沉头孔(308)，所述螺栓(5)穿过沉头孔(308)并螺纹拧入固定孔(102)内，所述螺栓(5)顶部与固定块(301)上表面齐平。

6.如权利要求1所述一种尺蠖粘滑混合驱动式压电直线驱动器，其特征在于：所述定平台(1)两侧竖直向上延伸设有第一限位筋(101)，所述第一限位筋(101)与第二限位筋(201)平行，所述交叉滚珠导轨(6)两侧分别抵接第一限位筋(101)内侧和第二限位筋(201)外侧，所述第一压电叠堆(305)与第二压电叠堆(404)平行且垂直于第二限位筋(201)，所述连接块(304)位于支撑筋(401)侧面中间。

7.如权利要求1所述一种尺蠖粘滑混合驱动式压电直线驱动器，其特征在于：所述调节螺钉(408)与第三活动片(402)螺纹连接，所述调节螺钉(408)穿出第三活动片(402)的一端粘连摩擦片(407)，旋拧所述调节螺钉(408)，所述摩擦片(407)靠近或远离第二限位筋(201)。

8.一种如权利要求1—7任意一项所述尺蠖粘滑混合驱动式压电直线驱动器的安装工艺，其特征在于：包括以下步骤:

a.组装驱动机构(3)：将第一压电叠堆(305)和第一预紧垫块(306)装入驱动机构(3)中，并通过第一预紧螺钉(307)与第一活动片(302)固定；

b.组装箝位机构(4)：将第二压电堆叠(404)和第二预紧垫块(405)装入箝位机构(4)中，通过第二预紧螺钉(406)与第三活动片(402)固定且第二压电堆叠(404)通过第三限位筋(403)限位，调节螺钉(408)从第三活动片(402)内侧螺纹拧入并穿出，穿出第三活动片(402)的一端用胶水粘连摩擦片(407)；

c.组装定平台(1)：将组装好后的驱动机构(3)和箝位机构(4)安装到定平台(1)上，具体为，将驱动机构(3)中的沉头孔(308)对准固定孔(102)，通过内六角螺栓(5)将驱动机构(3)固定到定平台(1)上，使得第一压电叠堆(305)和第二压电叠堆(404)垂直于第二限位筋(201)；将交叉滚珠导轨(6)的外侧导轨抵接第一限位筋(101)内侧，并将外侧导轨通过多个螺钉固定在定平台(1)两侧；

d.安装动平台(2)：将摩擦片(407)通过调整调节螺钉(408)，使得摩擦片(407)抵接或接近第三活动片(402)，所述第二限位筋(201)的宽度小于摩擦片(407)与交叉滚珠导轨(6)之间的距离，动平台(2)的第二限位筋(201)朝定平台(1)，且与第一限位筋(101)平行设置，第二限位筋(201)外侧紧贴交叉滚珠导轨(6)的内导轨，并通过螺钉固定动平台(2)和交叉滚珠导轨(6)，使得动平台(2)能够通过交叉滚珠导轨(6)移动；

e.调整摩擦片(407)将定平台(1)朝上放置，使得定平台(1)中间方形镂空处朝上，利用定平台(1)的方形镂空处调整调节螺钉(408),将摩擦片(407)调整到合适位置，安装完成。