1.一种基于增强型误差模型的平衡车控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、利用牛顿第二定律对平衡车建立简化模型，具体包括：在暂不考虑转向问题时，将平衡车系统等效于一个一级倒立摆，设倒立摆摆杆的质量为m，摆杆的总长度为2l，其中摆杆的重心位于杆的中间，即距离两端长度均为的l的地方，摆杆的倾斜角度为θ，摆杆围绕下方转轴的转动惯量为J，摆杆受到底部小车对其横向作用力等于小车受到的驱动力为u，摆杆受到底部小车对其竖向作用力为H；底部可以左右移动小车的质量为M，小车横向运动距离为z；

则摆杆重心的水平位置可以表示为：

x＝z+lsinθ            (1)对式(1)求导，可得摆杆重心水平方向的加速度为：同理，摆杆中心的垂直位置唯一表示为：

y＝lcosθ             (3)对式(3)求导，可得摆杆重心垂直方向的加速度为：因为摆杆在水平方向的受力为H，根据牛顿第二定律，可得摆杆水平方向方程为：同理，因为摆杆在垂直方向上受到重力mg，支持力v的作用，垂直方向方程为：同时，摆杆在水平推力H和垂直方向推力v的作用下，围绕重心的转动方程为：对底部小车进行受力分析，小车在水平方向上受到驱动力u和反作用力H，运动方程为：对式子(5)、式子(8)化简可以平衡车的运动方程为：由式子(5)，(6)，(7)，(8)化简可得平衡车的第二个运动方程：因为平衡车正常运行状态时，倾角θ总是在零度附近，所以三角函数可以简化为：sinθ≈θ，cosθ≈1                             (11)将近似关系(11)带入到运动方程(9)、(10)，且因为 项相对其他项较小，舍弃该项，则平衡车的运动方程可以化简为：将微分方程(12)、(13)等效转换：通过驱动力变量u控制倾角θ，使得从变量u到变量θ的传递函数稳定，并将倾角θ的设定值设定为零度，当站立在平衡车上的使用者控制自己身体的重心向前倾时，对倾角θ控制的调节作用u同时会使得平衡车向前加速；同理当使用者的身体重心向后倾斜时，平衡车会向后加速；

相比于式(14)、(15)所示的一级倒立摆模型，平衡车的变量M等于零，所以式子(15)可以化简为：同时，将平衡车的重心位置近似位于倒立摆摆杆的中间位置，则转动惯量为：2

J＝ml                                         (17)将转动惯量带入式子(16)，平衡车倾角控制方程简化为：令变量x1＝θ， 将平衡车倾角控制方程转为状态空间方程形式：步骤2、采用基于输出反馈的自适应控制方法，使用基于增强型误差模型的自适应控制器控制平衡车的倾角，具体包括：采用平衡车的倾角作为输入变量，同时采用估计器估算出实时的角速度，避免直接采用易受干扰的陀螺仪角速度数据，所述自适应控制器将自动在平衡车运动过程中估计未知量 并同时调节控制器的参数，已知被控对象的微分方程为式(18)，变量y表示平衡车的倾角，则倾角y与输入的驱动力变量u之间的关系用微分方程表示为：参考模型微分方程代表了希望的被控对象实现的控制性能，设参考模型的微分方程为：其中am1，am0，bm0为参考模型的传函系数；

倾角y的误差可以定义为：

ε＝y‑ym              (22)则可以得到倾角的误差模型为：

T

ε＝Wm(s)(bm0g‑θω‑b0u)              (23)其中， 为滤波器方程，k为滤波器传函系数；

为了将误差模型转换为静态误差模型形式，控制项选择为：将控制项带入误差模型，得到：

增强型误差模型定义为：

将误差ε带入到增强型误差模型，误差转换为静态误差模型形式：静态误差模型的自适应公式表示为：

归一化增益可以表示为：