1.一种安装空间重合2级行程6自由度并联调姿平台，其特征在于：包括6自由度支链腿（1）、动平台（6）、控制并联调姿平台运动的控制系统柜（7）和为控制系统柜（7）提供动力的动力蓄电池（8），所述6自由度支链腿（1）包括X向水平移动模块（2）、Y向水平移动模块（3）、Z向升降模块（4）和球副支腿模块（5），所述Z向升降模块（4）位于X向水平移动模块（2）和Y向水平移动模块（3）中间，所述Z向升降模块（4）的下方通过法兰连接球副支腿模块（5），所述动平台（6）为框架式结构，所述6自由度支链腿（1）设置有四个且两两对称设置于动平台（6）的前端和后端的边角处并与动平台（6）固定联接，所述控制系统柜（7）和动力蓄电池（8）分别设置于动平台（6）内部的两端，所述控制系统柜（7）通过控制X向水平移动模块（2）和Y向水平移动模块（3）的移动及Z向升降模块（4）的升降，实现调姿平台的六自由度调姿。

2.根据权利要求1所述的一种安装空间重合2级行程6自由度并联调姿平台，其特征在于：所述控制系统柜（7）控制X向水平移动模块（2）和Y向水平移动模块（3）同步移动，实现调姿平台沿X轴和Y轴方向的平移；所述控制系统柜（7）控制Z向升降模块（4）同步升降，实现调姿平台沿Z轴方向的升降；所述控制系统柜（7）控制动平台（6）前端左右两侧的6自由度支链腿（1）中的Z向升降模块（4）以相同速度下降、后端左右两侧的6自由度支链腿（1）中的Z向升降模块（4）以相同速度上升，实现调姿平台沿X轴方向翻转；所述控制系统柜（7）控制动平台（6）前端左侧和后端左侧两个6自由度支链腿（1）中的Z向升降模块4以相同速度下降、前端右侧和后端右侧两个6自由度支链腿（1）中的Z向升降模块（4）以相同速度上升，调姿平台沿Y轴方向翻转；所述控制系统柜（7）控制前端两侧的6自由度支链腿（1）同步沿Y轴正方向平移、后端两侧的6自由度支链腿（1）同步沿Y轴负方向平移，实现调姿平台沿Z轴顺时针旋转；

所述控制系统柜（7）控制前端两侧的6自由度支链腿（1）同步沿Y轴负方向平移、后端两侧的

6自由度支链腿（1）同步沿Y轴正方向平移，实现调姿平台沿Z轴逆时针旋转。

3.根据权利要求1所述的一种安装空间重合2级行程6自由度并联调姿平台，其特征在于：所述Z向升降模块（4）包括Z向丝杠传动系统（4‑1）、Z向移动平台（4‑2）、支腿基座（4‑3）、第一Z向导轨（4‑4）、第二Z向导轨（4‑5）、第一Z向滑块（4‑6）和第二Z向滑块（4‑7），所述Z向丝杠传动系统（4‑1）包括升降电机（4‑8）、升降减速器（4‑9）、第一丝杠（4‑11）、第一丝母（4‑

12）、第一丝杠支撑座（4‑13）、升降齿轮定轴轮系（4‑14）、丝杠基座（4‑15）、第二丝杠（4‑

16）、第二丝母（4‑17）、第二丝杠支撑座（4‑18）；

升降电机（4‑8）通过升降减速器（4‑9）安装于丝杠基座（4‑15）的第一侧面，所述升降减速器（4‑9）的输出轴与升降齿轮定轴轮系（4‑14）主动齿轮联接，第一丝杠（4‑11）通过第一丝杠支撑座（4‑13）安装于丝杠基座（4‑15）的第二侧面，且第一丝杠（4‑11）的第一端与升降齿轮定轴轮系（4‑14）第一从动齿轮联接，升降齿轮定轴轮系（4‑14）主动齿轮通过过渡从动齿轮与第一从动齿轮传动联接，从而将动力传递至第一丝杠（4‑11），丝杠基座（4‑15）第四侧面与第五侧面分别设有第一Z向导轨（4‑4），所述第一Z向滑块（4‑6）设于Z向移动平台（4‑

2）的第一侧面、第二侧面，第一丝母（4‑12）设于Z向移动平台（4‑2）的第三侧面，所述第一Z向滑块（4‑6）与第一Z向导轨（4‑4）第三移动1级PZ1副联接，且第三移动1级PZ1副通过第一丝杠（4‑11）与第一丝母（4‑12）传动联接；第二丝杠（4‑16）通过第二丝杠支撑座（4‑18）安装于丝杠基座（4‑15）的第三侧面，所述第二丝杠（4‑16）的第一端与升降齿轮定轴轮系（4‑14）第二从动齿轮联接，升降齿轮定轴轮系（4‑14）主动齿轮通过过渡从动齿轮与第二从动齿轮传动联接，从而将动力传递至第二丝杠（4‑16），第二Z向导轨（4‑5）分别设于丝杠基座（4‑15）第六侧面与第七侧面，所述支腿基座（4‑3）的第一侧面和第二侧面设置有第二Z向滑块（4‑

7），所述支腿基座（4‑3）第三侧面设置有第二丝母（4‑17），所述第二Z向滑块（4‑7）与第二Z向导轨（4‑5）第三移动2级PZ2副联接，且第三移动2级PZ2副通过第二丝杠（4‑16）与第二丝母（4‑17）传动联接；

所述X向水平移动模块（2）包括第一电机（2‑1）、第一减速器（2‑2）、第一同步带轮组（2‑

3）、第一齿轮（2‑4）、第一齿条（2‑5）、第一齿轮支撑座（2‑6）、X向导轨（2‑7）、X向滑块（2‑8）和X向移动平台（2‑9）；

所述Y向水平移动模块（3）包括第二电机（3‑1）、第二减速器（3‑2）、第二同步带轮组（3‑

3）、第二齿轮（3‑4）、第二齿条（3‑5）、第二齿轮支撑座（3‑6）、Y向导轨（3‑7）、Y向滑块（3‑8）和Y向移动平台（3‑9）；

所述第一电机（2‑1）通过第一减速器（2‑2）安装于Y向移动平台（3‑9）的第一端面，且第一减速器（2‑2）的输出轴与第一同步带轮组（2‑3）中的第一主动带轮联接，所述第一同步带轮组（2‑3）的第一主动带轮通过同步带与第一同步带轮组（2‑3）的第一从动带轮传动联接，所述第一同步带轮组（2‑3）的第一从动带轮与第一齿轮（2‑4）同轴，所述第一齿轮（2‑4）通过第一齿轮支撑座（2‑6）对称安装于Y向移动平台（3‑9）的第一端面，所述X向移动平台（2‑

9）第一端面具有接口结构，所述X向导轨（2‑7）设置有2个且2个X向导轨（2‑7）对称安装于X向移动平台（2‑9）的第二端面两侧，所述第一齿条（2‑5）对称安装于X向移动平台（2‑9）的第二端面且与X向导轨（2‑7）平行相邻布置，所述X向滑块（2‑8）设置为4个且4个X向滑块（2‑8）均布对称设于Y向移动平台（3‑9）的第一端面两侧，4个所述X向滑块（2‑8）与X向导轨（2‑7）的第一移动PX副联接，且第一移动PX副通过第一齿轮（2‑4）与第一齿条（2‑5）传动联接，当第一电机（2‑1）通过第一减速器（2‑2）、第一同步带轮组（2‑3）驱动第一齿轮（2‑4）旋转，带动第一齿条（2‑5）移动，进而驱动X向移动平台（2‑9）沿x方向移动，实现第一移动PX副功能；

所述第二电机（3‑1）通过第二减速器（3‑2）安装于Z向移动平台（4‑2）的第二端面，且第二减速器（3‑2）的输出轴与第二同步带轮组（3‑3）中的第二主动带轮联接，所述第二同步带轮组（3‑3）中的第二主动带轮通过同步带与第二同步带轮组（3‑3）的第二从动带轮传动联接，且第二从动带轮与第二齿轮（3‑4）同轴，所述第二齿轮（3‑4）通过第二齿轮支撑座（3‑6）对称安装于Z向移动平台（4‑2）的第一端面，所述Y向导轨（3‑7）设置为2个且2个Y向导轨（3‑

7）对称安装于Y向移动平台（3‑9）第二端面两侧，第二齿条（3‑5）对称安装于Y向移动平台（3‑9）的第二端面且与Y向导轨（3‑7）平行相邻布置，所述Y向滑块（3‑8）设置为4个且4个Y向滑块（3‑8）均布安装于Z向移动平台（4‑2）的第一端面两侧并与Y向导轨（3‑7）的第二移动PY副联接，第二移动PY副通过第二齿轮（3‑4）与第二齿条（3‑5）传动联接，当第二电机（3‑1）通过第二减速器（3‑2）和第二同步带轮组（3‑3）驱动第二齿轮（3‑4）旋转，带动第二齿条（3‑5）移动，进而驱动Y向移动平台（3‑9）沿Y方向移动，实现第二移动PY副功能；

所述球副支腿模块（5）包括球副球头（5‑1）、球副端盖（5‑2）、支撑球窝支座（5‑3）和球副上联接部（5‑4），所述球副上联接部（5‑4）的第一端通过法兰设于支腿基座（4‑3）的第二端面，且球副上联接部（5‑4）的第二端设有球副球头（5‑1），所述球副球头（5‑1）设于支撑球窝支座（5‑3）中，且支撑球窝支座（5‑3）的第一端面设有球副端盖（5‑2），所述支撑球窝支座（5‑3）的右侧面与地面接触，构成S副联接。

4.根据权利要求3所述的一种安装空间重合2级行程6自由度并联调姿平台，其特征在于：所述第一齿轮（2‑4）轴线、第二齿轮（3‑4）轴线和Z向第一丝杠（4‑11）轴线均互相垂直。

5.根据权利要求3所述的一种安装空间重合2级行程6自由度并联调姿平台，其特征在于：所述动平台（6）的边角处设置有防撞传感器、激光测距仪和环境测量传感器且通过X向移动平台（2‑9）第一端面的接口结构与动平台6固定联接。

6.根据权利要求1所述的一种安装空间重合2级行程6自由度并联调姿平台，其特征在于：所述动平台（6）为矩形或菱形框架结构。

7.根据权利要求3所述的一种安装空间重合2级行程6自由度并联调姿平台，其特征在于：每个所述6自由度支链腿（1）中的第一移动PX副、第二移动PY副、第三移动PZ1副、第三移动PZ2副彼此平行，且每个第三移动PZ1副、第三移动PZ2副均与动平台（6）垂直。

8.根据权利要求1所述的一种安装空间重合2级行程6自由度并联调姿平台，其特征在于：四个所述6自由度支链腿（1）通过X向移动平台（2‑9）第一端面的接口结构与动平台（6）固定联接。