1.一种自润滑多自由度的清洁机械臂，其特征在于：包括清洁机构和自润滑机构，所述清洁机构包括机体外壳(1)、支撑脚(2)、箱体(3)、脉冲电机(4)和旋转杆(5)，所述机体外壳(1)的内壁固接有箱体(3)，所述箱体(3)的内部固接有脉冲电机(4)，所述脉冲电机(4)的输出轴固接有旋转杆(5)，所述旋转杆(5)的末端转动连接有齿轮(6)，所述齿轮(6)的侧壁固接有传动柱(7)，所述传动柱(7)活动套接在传动框(8)的内壁，所述传动框(8)的两侧对称固接有两个相同的传动杆(9)，两个所述传动杆(9)的末端均活动贯穿机体外壳(1)的侧壁并置于机体外壳(1)的外部，两个所述传动杆(9)的末端均连接有连杆(11)，所述连杆(11)的底端固接有条刷(13)；所述自润滑机构包括自动润滑器(16、)支撑架(17)、注油管(18)和分流腔(19)，所述机体外壳(1)的顶部固接有支撑架(17)，所述支撑架(17)固接在自动润滑器(16)的外壁，所述自动润滑器(16)的出油端连通安装有注油管(18)，所述注油管(18)的底端贯穿机体外壳(1)并连通在分流腔(19)的进油端。

2.根据权利要求1所述的一种自润滑多自由度的清洁机械臂，其特征在于：所述机体外壳(1)底部的四个拐角处对称固接有四个相同的支撑脚(2)。

3.根据权利要求1所述的一种自润滑多自由度的清洁机械臂，其特征在于：所述机体外壳(1)的顶部内壁与底部内壁均固接有连接板(15)，两个所述连接板(15)之间固接有齿圈(14)。

4.根据权利要求3所述的一种自润滑多自由度的清洁机械臂，其特征在于：所述齿圈(14)的圆形端面两侧对称固接有两个相同的固定环(10)，两个所述固定环(10)与两个所述传动杆(9)之间保持一一对应，且所述固定环(10)的内部滑动套接与其相对应的传动杆(9)。

5.根据权利要求4所述的一种自润滑多自由度的清洁机械臂，其特征在于：所述齿圈(14)的内部设置有分流腔(19)，所述分流腔(19)由一个圆环形的空腔和若干个圆柱形的空腔组成，所述圆环形的空腔与齿圈(14)同心设置，若干所述圆柱形的空腔连通在圆环形空腔的内侧，所述圆环形空腔的外侧连通有一个圆柱形空腔，位于圆环形空腔外侧的所述圆柱形空腔连通注油管(18)。

6.根据权利要求1所述的一种自润滑多自由度的清洁机械臂，其特征在于：所述机体外壳(1)的两侧底端对称固接有两个相同的支撑杆(12)，两个所述支撑杆(12)与两个连杆(11)之间保持一一对应。

7.根据权利要求6所述的一种自润滑多自由度的清洁机械臂，其特征在于：所述支撑杆(12)的末端转动连接与其相对应的连杆(11)的侧壁。

8.根据权利要求1所述的一种自润滑多自由度的清洁机械臂，其特征在于：所述机体外壳(1)与箱体(3)在水平方向中轴线的同一条直线上。

9.根据权利要求1所述的一种自润滑多自由度的清洁机械臂，其特征在于：两个所述连杆(11)之间相互平行，且两个所述连杆(11)长度相等。

10.根据权利要求1所述的一种自润滑多自由度的清洁机械臂，其特征在于：所述自动润滑器(16)位于机体外壳(1)顶部的中央位置。