1.一种双门式起重机的协同控制方法，其特征在于，包括：

所述双门式起重机包括第一龙门立柱、第二龙门立柱、第一龙门横梁、第二龙门横梁、第一托臂、第二托臂、第一重心位置检测装置、第二重心位置检测装置、协同控制装置、第一升降装置和第二升降装置；

所述第一重心位置检测装置检测第一货物的重心位置，所述第二重心位置检测装置检测第二货物的重心位置；

所述第一托臂根据所述第一货物的重心位置，在水平方向上托举所述第一货物，所述第二托臂根据所述第二货物的重心位置，在垂直方向上托举所述第二货物；

所述协同控制装置根据所述第一托臂托举的所述第一货物和所述第二托臂托举的所述第二货物，配置所述第一托臂与所述第二托臂的垂直距离和配置所述第一升降装置对所述第一托臂的第一升降速度、第一升降方向与所述第二升降装置对所述第二托臂的第二升降速度、第二升降方向；

所述第一升降装置根据所述协同控制装置的配置的第一升降速度、第一升降方向，对所述第一托臂进行匹配所述第一升降速度、第一升降方向的升降，所述第二升降装置根据所述协同控制装置的配置的第二升降速度、第二升降方向，对所述第二托臂进行匹配所述第二升降速度、第二升降方向的升降。

2.如权利要求1所述的双门式起重机的协同控制方法，其特征在于，所述第一重心位置检测装置检测第一货物的重心位置，所述第二重心位置检测装置检测第二货物的重心位置，包括：所述第一重心位置检测装置获取第一货物的重量和轮廓，将所述轮廓划分为预设数量的相同大小的第一轮廓块，计算所述每个第一轮廓块的重量，根据所述每个第一轮廓块的重量和所述第一货物的轮廓，检测所述第一货物的重心位置，和所述第二重心位置检测装置获取第二货物的重量和轮廓，将所述轮廓划分为预设数量的相同大小的第二轮廓块，计算所述每个第二轮廓块的重量，根据所述每个第二轮廓块的重量和所述第二货物的轮廓，检测所述第二货物的重心位置。

3.如权利要求1所述的双门式起重机的协同控制方法，其特征在于，所述协同控制装置根据所述第一托臂托举的所述第一货物和所述第二托臂托举的所述第二货物，配置所述第一托臂与所述第二托臂的垂直距离和配置所述第一升降装置对所述第一托臂的第一升降速度、第一升降方向与所述第二升降装置对所述第二托臂的第二升降速度、第二升降方向，包括：所述协同控制装置根据所述第一托臂托举的所述第一货物和所述第二托臂托举的所述第二货物，获取所述第一货物的重量和轮廓以及所述第二货物的重量和轮廓，基于所述第一货物的重量和轮廓以及所述第二货物的重量和轮廓，通过使所述第一货物与所述第二货物不会发生碰撞的预设配置方式，配置所述第一托臂与所述第二托臂的垂直距离和配置所述第一升降装置对所述第一托臂的第一升降速度、第一升降方向与所述第二升降装置对所述第二托臂的第二升降速度、第二升降方向。

4.如权利要求1所述的双门式起重机的协同控制方法，其特征在于，在所述第一升降装置根据所述协同控制装置的配置的第一升降速度、第一升降方向，对所述第一托臂进行匹配所述第一升降速度、第一升降方向的升降，所述第二升降装置根据所述协同控制装置的配置的第二升降速度、第二升降方向，对所述第二托臂进行匹配所述第二升降速度、第二升降方向的升降之后，还包括：所述双门式起重机还包括防碰撞预警装置，所述防碰撞预警装置与所述第一托臂、所述第二托臂相连接，对所述第一托臂进行匹配所述第一升降速度、第一升降方向的升降过程和所述第二托臂进行匹配所述第二升降速度、第二升降方向的升降过程进行防碰撞预测，在预测到所述第一托臂、所述第一货物与所述第二托臂、所述第二货物会发生碰撞时，执行碰撞提醒的操作。

5.如权利要求4所述的双门式起重机的协同控制方法，其特征在于，所述防碰撞预警装置对所述第一托臂进行匹配所述第一升降速度、第一升降方向的升降过程和所述第二托臂进行匹配所述第二升降速度、第二升降方向的升降过程进行防碰撞预测，在预测到所述第一托臂、所述第一货物与所述第二托臂、所述第二货物会发生碰撞时，执行碰撞提醒的操作，包括：所述防碰撞预警装置对所述第一托臂进行匹配所述第一升降速度、第一升降方向的升降过程和所述第二托臂进行匹配所述第二升降速度、第二升降方向的升降过程进行防碰撞预测，预测所述第一托臂、所述第一货物与所述第二托臂、所述第二货物的垂直距离或水平距离是否小于预设的阈值时，预测到是小于预设的阈值，则预测到所述第一托臂、所述第一货物与所述第二托臂、所述第二货物会发生碰撞时，执行碰撞提醒的操作。

6.一种双门式起重机，其特征在于，包括：

第一龙门立柱、第二龙门立柱、第一龙门横梁、第二龙门横梁、第一托臂、第二托臂、第一重心位置检测装置、第二重心位置检测装置、协同控制装置、第一升降装置和第二升降装置；

所述第一龙门立柱与所述第二龙门立柱相连接，所述第一龙门横梁设置在所述第一龙门立柱顶端，所述第二龙门横梁设置在所述第二龙门立柱顶端，所述第一托臂设置在所述第一龙门横梁上，所述第二托臂设置在所述第二龙门横梁上，所述第一重心位置检测装置设置在所述第一托臂上，所述第二重心位置检测装置设置在所述第二托臂上，所述第一升降装置设置在所述第一龙门立柱上，所述第一升降装置与所述第一托臂相连接，所述第二升降装置设置在所述第二龙门立柱上，所述第二升降装置与所述第二托臂相连接，所述协同控制装置与所述第一托臂、第二托臂、第一升降装置、所述第二升降装置相连接；

所述第一重心位置检测装置，用于检测第一货物的重心位置；

所述第二重心位置检测装置，用于检测第二货物的重心位置；

所述第一托臂，用于根据所述第一货物的重心位置，在水平方向上托举所述第一货物；

所述第二托臂，用于根据所述第二货物的重心位置，在垂直方向上托举所述第二货物；

所述协同控制装置，用于根据所述第一托臂托举的所述第一货物和所述第二托臂托举的所述第二货物，配置所述第一托臂与所述第二托臂的垂直距离和配置所述第一升降装置对所述第一托臂的第一升降速度、第一升降方向与所述第二升降装置对所述第二托臂的第二升降速度、第二升降方向；

所述第一升降装置，用于根据所述协同控制装置的配置的第一升降速度、第一升降方向，对所述第一托臂进行匹配所述第一升降速度、第一升降方向的升降；

所述第二升降装置，用于根据所述协同控制装置的配置的第二升降速度、第二升降方向，对所述第二托臂进行匹配所述第二升降速度、第二升降方向的升降。

7.如权利要求6所述的双门式起重机，其特征在于，所述第一重心位置检测装置具体用于获取第一货物的重量和轮廓，将所述轮廓划分为预设数量的相同大小的第一轮廓块，计算所述每个第一轮廓块的重量，根据所述每个第一轮廓块的重量和所述第一货物的轮廓，检测所述第一货物的重心位置；所述第二重心位置检测装置具体用于获取第二货物的重量和轮廓，将所述轮廓划分为预设数量的相同大小的第二轮廓块，计算所述每个第二轮廓块的重量，根据所述每个第二轮廓块的重量和所述第二货物的轮廓，检测所述第二货物的重心位置。

8.如权利要求6所述的双门式起重机，其特征在于，所述协同控制装置具体用于根据所述第一托臂托举的所述第一货物和所述第二托臂托举的所述第二货物，获取所述第一货物的重量和轮廓以及所述第二货物的重量和轮廓，基于所述第一货物的重量和轮廓以及所述第二货物的重量和轮廓，通过使所述第一货物与所述第二货物不会发生碰撞的预设配置方式，配置所述第一托臂与所述第二托臂的垂直距离和配置所述第一升降装置对所述第一托臂的第一升降速度、第一升降方向与所述第二升降装置对所述第二托臂的第二升降速度、第二升降方向。

9.如权利要求6所述的双门式起重机，其特征在于，所述双门式起重机，还包括：

防碰撞预警装置；

所述防碰撞预警装置，与所述第一托臂、所述第二托臂相连接，用于对所述第一托臂进行匹配所述第一升降速度、第一升降方向的升降过程和所述第二托臂进行匹配所述第二升降速度、第二升降方向的升降过程进行防碰撞预测，在预测到所述第一托臂、所述第一货物与所述第二托臂、所述第二货物会发生碰撞时，执行碰撞提醒的操作。

10.如权利要求9所述的双门式起重机，其特征在于，所述防碰撞预警装置，具体用于：

对所述第一托臂进行匹配所述第一升降速度、第一升降方向的升降过程和所述第二托臂进行匹配所述第二升降速度、第二升降方向的升降过程进行防碰撞预测，预测所述第一托臂、所述第一货物与所述第二托臂、所述第二货物的垂直距离或水平距离是否小于预设的阈值时，预测到是小于预设的阈值，则预测到所述第一托臂、所述第一货物与所述第二托臂、所述第二货物会发生碰撞时，执行碰撞提醒的操作。