1.一种基于气液动力学模型的SOC在线估算方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一：读取第k组电池数据，k＝1,2,3…，所述电池数据包括电压、电流、温度、内阻中的一个或多个的组合；

步骤二：定义初始量P矩阵、参数向量Para、扰动r、计数k’和初始开路电压UOCV，所述参数向量Para＝[y1,y2,y3,y4]’，所述初始开路电压UOCV由采集的端电压U0赋予；

步骤三：将第k组数据和初始开路电压UOCV，代入离线OCV模型估算开路电压E_OCV，离线OCV模型通过估算方程(1)和(2)估算开路电压E_OCV：P2＝U0‑k3I‑k4I|I|,充电:I＞0,放电:I＜0        (1)其中，U0是端电压、I是电流、T是温度、UOCV是前一采样时刻的开路电压；P2、b、c是中间变量；

在k＝1,2,3…时，根据U0，I，T，UOCV和一组模型离线参数[k1,k2,k3,k4]，计算得到E_OCV；

步骤四：将第k组电池数据、初始开路电压UOCV和估算的开路电压E_OCV，代入在线端电压模型估算端电压E_U0，在线端电压模型通过估算方程(3)估算端电压E_U0，步骤五：对所述在线端电压模型的方程求偏导得到H矩阵；

‑1

步骤六：根据P矩阵、扰动r和H矩阵计算扩展卡尔曼增益K，K＝P×H’×(H×P×H’+r) ；

步骤七：更新P矩阵和参数向量Para，其中P＝(E(4)‑K×H)×P，Para＝Para+K×(U0–E_U0)；

步骤八：将第k组电池数据、初始开路电压UOCV和步骤七参数向量Para，代入在线OCV模型估算开路电压 所述步骤八在线OCV模型通过估算方程(4)和(5)估算开路电压P2＝U0‑y3I‑y4I|I|,充电:I＞0,放电:I＜0 (4)步骤九：将 查OCV‑SOC关系表得E_SOC；

步骤十：用步骤八得到的开路电压 更新初始开路电压UOCV；

转步骤三，如此循环往复，并在每次循环时对k’累加1，完成对电池SOC实时估算。

2.根据权利要求1所述一种基于气液动力学模型的SOC在线估算方法，其特征在于，所述步骤一中电池数据为端电压U0、电流I和温度T。

3.根据权利要求1所述一种基于气液动力学模型的SOC在线估算方法，其特征在于，步骤二定义初始量中P矩阵定义为4×4单位矩阵，根据工程经验定义扰动r∈(0，0.1)，计数k’＝1。

4.根据权利要求1所述一种基于气液动力学模型的SOC在线估算方法，其特征在于，所述步骤五中

5.一种实现权利要求1‑4任意一项所述基于气液动力学模型的SOC在线估算方法的系统，其特征在于，包括信号采集模块、SOC估算模块和显示模块；

所述信号采集模块包括电流传感器、温度传感器和电压传感器，用于采集电池的电流、温度和电压，其与SOC估算模块连接，并将采集的电流、温度和电压信号传送到SOC估算模块；

所述SOC估算模块包括单片机，定义初始量P矩阵、参数向量Para、扰动r、计数k’和初始开路电压UOCV，将第k组数据和初始开路电压UOCV，代入离线OCV模型估算开路电压E_OCV；将第k组数据、初始开路电压UOCV和估算的E_OCV，代入在线端电压模型估算端电压E_U0；对所述在线端电压模型求偏导得到H矩阵；根据P矩阵、扰动r和H矩阵计算扩展卡尔曼增益K；更新P矩阵和参数向量Para；将第k组数据、初始开路电压UOCV和更新的参数向量Para，代入在线OCV模型估算开路电压 将 查OCV‑SOC关系表得E_SOC；将得到的开路电压更新初始开路电压UOCV，循环往复，并在每次循环时对k’累加1，完成对电池SOC实时估算；

所述SOC估算模块与显示模块连接，将电池数据和SOC值发送给显示模块显示。