1.一种定位方法，其特征在于，所述方法用于对设备进行定位，所述设备包括M个红外摄像组件，每个红外摄像组件的拍摄方向不同，所述每个红外摄像组件包括第一红外相机、第二红外相机和红外补光板，所述第一红外相机的拍摄方向、所述第二红外相机的拍摄方向和所述红外补光板的红外光发射方向相同，所述红外补光板用于发射红外光，M为大于1的整数；所述方法包括：

获取第一定位图像和第二定位图像，所述第一定位图像包括M个第一红外图像，所述第二定位图像包括M个第二红外图像，所述M个第一红外图像是所述设备中的M个第一红外相机进行红外曝光得到的图像，所述M个第二红外图像是所述设备中的M个第二红外相机进行红外曝光得到的图像；

根据室内地图、所述第一定位图像和第二定位图像，对所述设备进行定位，所述室内地图包括对室内环境进行拍摄得到的关键帧的地图信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据室内地图、所述第一定位图像和第二定位图像，对所述设备进行定位，包括：在所述第一定位图像和所述第二定位图像是所述设备首次拍摄的图像时，根据所述第一定位图像，从所述室内地图中获取目标关键帧的地图信息，所述目标关键帧中的图像内容和所述第一定位图像中的图像内容是属于同一室内空间的内容；

根据所述目标关键帧的地图信息和所述第一定位图像，对所述设备进行定位。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标关键帧的地图信息包括所述目标关键帧的词袋向量，所述词袋向量用于描述所述目标关键帧的图像内容；

所述根据所述第一定位图像从所述室内地图中获取目标关键帧的地图信息，包括：获取所述第一定位图像的词袋向量；

根据所述第一定位图像的词袋向量和所述室内地图包括的每个关键帧的词袋向量，计算所述第一定位图像和所述每个关键帧之间的图像距离；

根据所述第一定位图像和所述每个关键帧之间的图像距离，从所述室内地图中选择图像内容与所述第一定位图像的图像内容是属于同一室内空间内容的一个关键帧作为目标关键帧。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据室内地图、所述第一定位图像和第二定位图像，对所述设备进行定位之后，还包括：在所述第一定位图像为关键帧时，获取所述第一定位图像的地图信息，将所述第一定位图像的地图信息保存到所述室内地图中。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一定位图像的地图信息包括对所述设备进行定位得到的位姿，所述第一定位图像的词袋向量、所述第一定位图像包括的至少一个特征点的特征描述子信息、所述至少一个特征点中的每个特征点对应的地图点的三维空间位置和与所述第一定位图像之间存在共视关系的关键帧的帧标识。

6.如权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述M个第一红外图像和所述M个第二红外图像均为红外夜视图像。

7.如权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述红外光的中心波长为850nm或

940nm。

8.一种定位系统，其特征在于，所述系统包括设备和上位机，所述设备包括M个红外摄像组件，每个红外摄像组件的拍摄方向不同，红外摄像组件包括第一红外相机、第二红外相机和红外补光板，所述第一红外相机的拍摄方向、所述第二红外相机的拍摄方向和所述红外补光板的红外光发射方向相同，所述红外补光板用于发射红外光，M为大于1的整数；

所述上位机，用于获取第一定位图像和第二定位图像，所述第一定位图像包括M个第一红外图像，所述第二定位图像包括M个第二红外图像，所述M个第一红外图像是所述设备中的M个第一红外相机进行红外曝光得到的图像，所述M个第二红外图像是所述设备中的M个第二红外相机进行红外曝光得到的图像；根据室内地图、所述第一定位图像和第二定位图像，对所述设备进行定位，所述室内地图包括对室内环境进行拍摄得到的关键帧的地图信息。

9.如权利要求8所述的系统，其特征在于，所述上位机，用于：在所述M个第一红外图像和M个第二红外图像是所述设备首次拍摄的图像时，根据所述第一定位图像从所述室内地图中获取目标关键帧的地图信息，所述目标关键帧中的图像内容和所述第一定位图像中的图像内容是属于同一室内空间的内容；

根据所述目标关键帧的地图信息和所述第一定位图像，对所述设备进行定位。

10.如权利要求9所述的系统，其特征在于，所述目标关键帧的地图信息包括所述目标关键帧的词袋向量，所述词袋向量用于描述所述目标关键帧的图像内容；

所述上位机，用于：

获取所述第一定位图像的词袋向量；

根据所述第一定位图像的词袋向量和所述室内地图包括的每个关键帧的词袋向量，计算所述第一定位图像和所述每个关键帧之间的图像距离；

根据所述第一定位图像和所述每个关键帧之间的图像距离，从所述室内地图中选择图像内容与所述第一定位图像的图像内容是属于同一室内空间内容的一个关键帧作为目标关键帧。

11.如权利要求8所述的系统，其特征在于，所述上位机，还用于：保存模块，用于在所述第一定位图像为关键帧时，获取所述第一定位图像的地图信息，将所述第一定位图像的地图信息保存到所述室内地图中。

12.如权利要求11所述的系统，其特征在于，所述第一定位图像的地图信息包括对所述设备进行定位得到的位姿，所述第一定位图像的词袋向量、所述第一定位图像包括的至少一个特征点的特征描述子信息、所述至少一个特征点中的每个特征点对应的地图点的三维空间位置和与所述第一定位图像之间存在共视关系的关键帧的帧标识。