1.一种列车转向架抗蛇行运动方法，其特征在于，包括以下步骤：S10)采集牵引电机(6)的输入电流及当前转速信号；

S20)根据所述牵引电机(6)的输入电流及当前转速信号计算转向架(10)的蛇行运动频率和幅值；

S30)根据所述转向架(10)的蛇行运动频率和幅值生成牵引电机(6)谐波电流的频率与幅值信息；

S40)根据所述牵引电机(6)谐波电流的频率与幅值信息控制牵引变流器(20)向牵引电机(6)输出相应频率与幅值的谐波电流并叠加正常工作电流；

S50)通过输出至所述牵引电机(6)的谐波电流产生与蛇行运动同频率反相位的机械振动，从而抑制所述转向架(10)的蛇行运动；

所述步骤S20)进一步包括以下过程：S201)根据当前转速信号计算牵引电机(6)的当前转矩信号；

S202)从输入电流及当前转矩信号中提取出由所述转向架(10)蛇行运动引起的低频谐波电流和低频扰动力矩；

S203)根据低频谐波电流和低频扰动力矩计算当前转向架(10)的蛇行运动频率和幅值。

2.根据权利要求1所述的列车转向架抗蛇行运动方法，其特征在于，在所述步骤S202)中，根据以下传递函数对输入电流信号进行高频滤波，并提取出由所述转向架(10)蛇行运动引起的低频谐波电流：

y(t)＝k1*x(t)+k1*x(t‑1)+k1*x(t‑2)+k1*x(t‑3)式中，y(t)为t时刻输出的电流有效信号，x(t)为t时刻的电流离散采样信号，x(t‑1)为t‑1时刻的电流离散采样信号，x(t‑2)为t‑2时刻的电流离散采样信号，x(t‑3)为t‑3时刻的电流离散采样信号，k1为比例系数。

3.根据权利要求1所述的列车转向架抗蛇行运动方法，其特征在于，在所述步骤S202)中，根据以下传递函数对当前转矩信号进行高频滤波，并提取出由所述转向架(10)蛇行运动引起的低频扰动力矩：

y′(t)＝k2*x′(t)+k2*x′(t‑1)+k2*x′(t‑2)+k2*x′(t‑3)式中，y′(t)为t时刻输出的力矩有效信号，x′(t)为t时刻的力矩离散采样信号，x′(t‑

1)为t‑1时刻的力矩离散采样信号，x′(t‑2)为t‑2时刻的力矩离散采样信号，x′(t‑3)为t‑3时刻的力矩离散采样信号，k2为比例系数。

4.根据权利要求1、2或3所述的列车转向架抗蛇行运动方法，其特征在于，在所述步骤v

S203)中，根据以下公式计算当前转向架(10)的蛇行运动频率f：f

式中，I为测得牵引电机(6)产生蛇行运动振动频率的电流有效值，f1为牵引电机(6)的输入电流基波频率，I1为牵引电机(6)的输入电流基波有效值，C(n,T,I)为扰动分离函数，n为牵引电机(6)输入电流的谐波次数，T为力矩计算模块(110)输出的牵引电机(6)转矩信号，I为牵引电机(6)的输入电流有效值， 为牵引变流器(20)开关频率处的谐波电流值，ln()为自然对数，a为牵引电机力矩扰动分离权重系数，b为牵引电机输入电流扰动分离权重系数。

5.根据权利要求4所述的列车转向架抗蛇行运动方法，其特征在于，在所述步骤S203)v

中，根据以下公式计算当前转向架(10)的蛇行运动幅值A(f)：v v v2 v

式中，A(f)为振动频率f处的振动幅值，f 为f的平方，mk为转换系数。

6.根据权利要求5所述的列车转向架抗蛇行运动方法，其特征在于，所述步骤S203)中的转换系数mk根据以下公式计算：式中，k为离线测试中的任意测试频率，I′1为离线测试中牵引电机(6)的输入电流基波v' v' v'

有效值，f 为离线测试中加入的转向架蛇行运动频率，A′(f )为离线测试中频率f 处测得的转向架蛇行运动幅值。

7.根据权利要求6所述的列车转向架抗蛇行运动方法，其特征在于：所述牵引电机(6)输入电流的谐波次数n≤20，牵引电机力矩扰动分离权重系数a取0.01～1，牵引电机输入电流扰动分离权重系数b取0.01～1。

8.根据权利要求6或7所述的列车转向架抗蛇行运动方法，其特征在于，所述步骤S203)中的转换系数mk通过以下过程获得：S2031)将转向架(10)安装于振动测试台上；

S2032)将加速度传感器(9)安装于转向架(10)上，用于测量转向架(10)的蛇行运动频率和幅值；

S2033)启动牵引电机(6)运行，速度从零至最大转速，并通过振动测试台加入蛇行振动；全过程采集牵引电机(6)的输入电流信号，以及转向架(10)的振动频谱，计算输入电流v' v'

基波有效值I′1，并提取转向架蛇行运动频率f 及频率f 处测得的转向架蛇行运动幅值A′v'

(f )；

v'

S2034)计算频率为k＝f 时转换系数mk的数值。

9.根据权利要求8所述的列车转向架抗蛇行运动方法，其特征在于：所述离线测试中的任意测试频率k取0～10Hz。