1.一种多轴机器人离线程序编制方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤1，建立多轴机器人的机器人三维模型以及作业任务的任务三维模型，并对机器人三维模型以及任务三维模型的模型近似度进行验证；

步骤2，在模型近似度验证通过后，根据任务三维模型制定出机器人三维模型中各个关节点的角位移，并确定各个关节点的角位移时长；

步骤3，根据各个关节点的角位移以及角位移时长对各个关节点进行逐个独立程序编制，并对每个关节点的程序编制进行调试和验证，控制各个关节点的角位移以及角位移时长符合各自的误差比例要求；

步骤4，在全部关节点的编制程序完成调试和验证后，将各个关节点进行组合联调和验证，最终控制机器人三维模型的整体操作误差符合整体误差比例要求。

2.根据权利要求1所述的多轴机器人离线程序编制方法，其特征在于：步骤1中，在进行模型近似度验证时，具体步骤为：步骤1.1，对机器人三维模型进行验证：

获取多轴机器人的实测参数，包括结构参数和驱动参数，并筛选出结构参数中影响多轴机器人操作端轨迹的结构特征参数，驱动参数包括各个关节点的扭力值以及角速度；

对各个结构特征参数与机器人三维模型对应位置处的模型结构参数进行模型结构误差计算，若各个模型结构误差均符合设定的模型结构误差比例要求，则判定机器人三维模型的结构参数验证合格；

根据多轴机器人实际的驱动参数来对应设置机器人三维模型中各个关节点的驱动参数，并在参数设置完成后利用驱动实例对设置好驱动参数的机器人三维模型进行驱动实例验证，若驱动实例的各项驱动参数的驱动误差均符合设定的驱动误差比例要求，则判定机器人三维模型的驱动参数验证合格；

当结构参数和驱动参数均验证合格时，则判定机器人三维模型为相似度验证合格；

步骤1.2，对任务三维模型进行验证：

获取任务工件实测的工件结构参数，筛选出工件结构参数中影响多轴机器人操作端轨迹的工件特征参数；

对任务工件实测的工件特征参数与任务三维模型对应位置处的工件模型参数进行工件结构误差计算，若各个工件结构误差均符合设定的工件结构误差比例要求，则判定任务三维模型的结构参数验证合格。

3.根据权利要求2所述的多轴机器人离线程序编制方法，其特征在于：模型结构误差比例为模型结构误差与对应的结构特征参数的比例值，模型结构误差为对应位置处的结构特征参数与模型结构参数的差值绝对值，模型结构误差比例小于0.1％即满足模型结构误差比例要求。

4.根据权利要求2所述的多轴机器人离线程序编制方法，其特征在于：驱动误差比例为驱动误差与目标驱动量的比例值，驱动误差为驱动实例的实际驱动量与目标驱动量的差值绝对值，驱动误差比例小于0.1％即满足驱动误差比例要求。

5.根据权利要求2所述的多轴机器人离线程序编制方法，其特征在于：工件结构误差比例为工件结构误差与工件特征参数的比例值，工件结构误差为工件特征参数与工件模型参数的差值绝对值，工件结构误差比例小于0.1％即满足工件结构误差比例要求。

6.根据权利要求1所述的多轴机器人离线程序编制方法，其特征在于：步骤3中，在对每个关节点的程序编制进行调试和验证时，具体步骤为：步骤3.1，对关节点的角位移进行调试，并验证角位移的角位移误差，若角位移误差符合设定的角位移误差比例要求，则判定该关节点的角位移验证合格；

步骤3.2，对关节点的角位移时长进行调试，并验证角位移时长误差，若角位移时长误差符合设定的角位移时长误差比例要求，则判定该关节点的角位移时长验证合格。

7.根据权利要求6所述的多轴机器人离线程序编制方法，其特征在于：角位移误差比例为角位移误差与目标角位移的比例值，角位移误差为实际角位移与目标角位移的差值绝对值，角位移误差比例小于0.1％即满足角位移误差比例要求。

8.根据权利要求6所述的多轴机器人离线程序编制方法，其特征在于：角位移时长误差比例为角位移时长误差与目标角位移时长的比例值，角位移时长误差为实际角位移时长与目标角位移时长的差值绝对值，角位移时长误差比例小于0.1％即满足角位移时长误差比例要求。

9.根据权利要求1所述的多轴机器人离线程序编制方法，其特征在于：步骤4中，在对各个关节点进行组合联调和验证时，具体步骤为：步骤4.1，根据机器人三维模型获得各个关节点的空间调节特征量以及各个关节点的上下级关系；

步骤4.2，计算整体操作的模型整体操作值与整体操作目标值的差值绝对值作为整体操作误差；

步骤4.3，计算整体操作误差与整体操作目标值的比例值作为整体误差比例，若整体误差比例小于0.1％即满足整体误差比例要求；若整体误差比例大于等于0.1％，则对模型整体操作值与整体操作目标值的差值进行分析，获得差值的特征量组成，再根据特征量组成在各个关节点的空间调节特征量中匹配出对应的空间调节特征量；

步骤4.4，根据匹配出的空间调节特征量找出对应的各个关节点，再根据找出的各个关节点的上下级关系进行自上而下逐级误差调节，使得整体误差比例小于0.1％。