1.一种机械手，其特征在于，包括：

手掌结构(10)；

支撑结构(50)，设置在所述手掌结构(10)上；

大拇指组件(20)，设置在所述手掌结构(10)上，所述大拇指组件(20)的至少一部分可弯曲或伸直地设置；

手指组件，设置在所述手掌结构(10)上，所述手指组件的至少一部分可弯曲或伸直地设置，所述手指组件和所述支撑结构(50)之间的区域形成容纳物体的抓握区域；

所述机械手具有抓握状态和放松状态，所述机械手处于所述抓握状态的情况下，所述手指组件和所述支撑结构(50)均和位于所述抓握区域内的物体限位配合，以抓握住所述物体，所述支撑结构(50)、所述手指组件分别对所述物体的作用力的方向相反；

所述大拇指组件(20)包括大拇指第一节(21)和大拇指第二节(22)，其中，所述大拇指第一节(21)可转动地设置在所述手掌结构(10)上，所述大拇指第二节(22)包括依次连接的主体段(221)、前凸段(222)和后仰段(223)，所述主体段(221)的延伸方向和所述前凸段(222)的延伸方向之间具有夹角，所述前凸段(222)的延伸方向和所述后仰段(223)的延伸方向之间具有夹角，所述主体段(221)和所述大拇指第一节(21)铰接；

所述大拇指第一节(21)的转动轴线和所述大拇指第二节(22)的转动轴线相互垂直，所述大拇指组件(20)还包括设置在所述手掌结构(10)上的第三驱动模块(231)、第四驱动模块(232)、第三钢丝绳(24)和第三紧线轮(25)，所述第三驱动模块(231)与所述大拇指第一节(21)驱动连接，所述第四驱动模块(232)驱动所述第三紧线轮(25)转动，所述第三钢丝绳(24)的一端和所述大拇指第二节(22)连接，所述第三钢丝绳(24)的另一端和所述第三紧线轮(25)连接；

所述大拇指组件(20)还包括第三复位弹簧(26)、第三驱动轴(271)、第三定位轴承(272)、第四驱动轴(281)和第四定位轴承(282)，所述第三复位弹簧(26)的一端和所述大拇指第一节(21)连接，所述第三复位弹簧(26)的另一端和所述大拇指第二节(22)连接，所述第三驱动轴(271)用于驱动所述大拇指第一节(21)转动，所述第三驱动模块(231)和所述第三驱动轴(271)的一端连接，所述第三驱动轴(271)的另一端穿设在所述第三定位轴承(272)内，所述第三紧线轮(25)套设在所述第四驱动轴(281)上，所述第四驱动模块(232)和所述第四驱动轴(281)的一端连接，所述第四驱动轴(281)的另一端穿设在所述第四定位轴承(282)内。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述支撑结构(50)和所述大拇指组件(20)间隔开，所述支撑结构(50)位置可调地设置在所述手掌结构(10)上。

3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述支撑结构(50)包括至少一个凸出设置在所述手掌结构(10)上的支撑体(51)。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述支撑体(51)由金属或非金属材料制成，所述支撑结构(50)还包括包裹在所述支撑体(51)上的弹性层。

5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述手指组件包括支撑件、近节指(61)和远节指(62)，所述支撑件设置在所述手掌结构(10)上，所述近节指(61)和所述支撑件铰接，所述远节指(62)和所述近节指(61)活动连接；所述支撑结构(50)的高度为H，所述近节指(61)的长度为L，2H＞L。

6.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述手指组件包括食指中指组件(30)和无名指小指组件(40)；所述食指中指组件(30)包括并排设置在所述手掌结构(10)上的两个第一手指(31)，两个所述第一手指(31)可同弯曲或伸直地设置；所述无名指小指组件(40)包括并排设置在所述手掌结构(10)上的两个第二手指(41)，两个所述第二手指(41)可同步弯曲或伸直地设置。

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，

所述第一手指(31)包括第一支撑件(311)、第一指节(312)和第二指节(313)，所述第一支撑件(311)设置在所述手掌结构(10)上，所述第一指节(312)和所述第一支撑件(311)铰接，所述第二指节(313)和所述第一指节(312)铰接，所述第一指节(312)为直杆结构，所述第二指节(313)为直杆或弯曲结构；和/或，所述第二手指(41)包括第二支撑件(411)、第三指节(412)和第四指节(413)，所述第二支撑件(411)设置在所述手掌结构(10)上，所述第三指节(412)和所述第二支撑件(411)铰接，所述第三指节(412)为直杆状结构，所述第四指节(413)包括相互连接的第一杆段(414)和第二杆段(415)，所述第一杆段(414)和所述第二杆段(415)之间具有夹角，所述第一杆段(414)和所述第三指节(412)铰接。

8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，所述食指中指组件(30)还包括设置在所述手掌结构(10)上的第一驱动模块(32)，所述第一驱动模块(32)包括第一电机、第一减速器、第一位置感应器和第一驱动电路，所述第一电机和所述第一减速器驱动连接，所述第一减速器和两个所述第一手指(31)驱动连接，所述第一驱动电路用于控制所述第一电机。

9.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，

所述大拇指组件(20)包括大拇指第二节(22)和第一软性防护结构(29)，所述第一软性防护结构(29)包裹在所述大拇指第二节(22)上；

所述食指中指组件(30)还包括第二软性防护结构，所述第二软性防护结构包裹在所述第一手指(31)上；

所述无名指小指组件(40)还包括第三软性防护结构，所述第三软性防护结构包裹在所述第二手指(41)上。