1.一种基于单线双向通信系统的通信方法，其特征在于，所述基于单线双向通信系统包括：具有晶体管的主控制器、具有晶体管的从控制器以及上拉电阻，所述晶体管通过基极分别与主控制器和所述从控制器连接，两所述晶体管的集电极之间通过一根数据线双向通信连接，两所述晶体管的发射极分别接地，所述上拉电阻的一端连接所述数据线，另一端连接电源正极，所述通信方法包括：

在监听模式下，当所述主控制器或所述从控制器的任意一方未监听到对方发送的宣示信号时，发送数据，其中，所述主控制器的优先级高于所述从控制器的优先级；

当主控制器检测到从控制器发送的宣示信号时，所述主控制器再次发送宣示信号并向所述从控制器发送数据；

当从控制器检测到所述主控制器发送的宣示信号时，所述从控制器切换为接收模式以接收所述主控制器发送的数据；

其中，在监听模式下，所述主控制器或所述从控制器需要向外发送数据时，当主控制器或所述从控制器任意一方未监听到对方发送的宣示信号时，所述主控制器再次发送宣示信号，所述从控制器再次发送宣示信号并且再次进入监听模式，其中，所述主控制器再次发送的宣示信号的持续时间大于所述从控制器再次发送到所述宣示信号的持续时间。

2.根据权利要求1所述的通信方法，其特征在于，在进入所述监听模式前，当所述主控制器和/或从控制器需要发送数据时，所述主控制器和/或从控制器向外发送所述宣示信号。

3.根据权利要求1所述的通信方法，其特征在于，当任一控制器在发送完数据或接收完数据后，切换为监听模式。

4.根据权利要求1‑3任意一项所述的通信方法，其特征在于，在监听模式下，当任一控制器内部运算时发送拒绝访问信号以拒绝对方发送数据。

5.根据权利要求1所述的通信方法，其特征在于，当发送宣示信号时，所述主控制器或从控制器在预定时间段内分别向自身的所述晶体管发送高电平使所述数据线从高电平下拉为低电平。

6.根据权利要求5所述的通信方法，其特征在于，当所述主控制器或从控制器进入监听模式时，所述主控制器或从控制器向自身的所述晶体管的基极持续发送低电平，使所述数据线保持在高电平。

7.根据权利要求4所述的通信方法，其特征在于，当发送所述拒绝访问信号时，所述主控制器或从控制器持续向自身的所述晶体管发送高电平。