1.一种智能家居用浴缸按摩装置，包括浴缸(1)，其特征在于：所述浴缸(1)的内部开设有调节腔(2)，所述调节腔(2)的两侧内壁分别设置有脚部按摩装置和背部按摩装置，所述脚部按摩装置包括有脚部按摩框(3)，所述浴缸(1)的一侧内壁开设有调节槽(4)，所述调节槽(4)的内壁与脚部按摩框(3)的表面滑动插接；

所述背部按摩装置包括有背部按摩框(5)，所述浴缸(1)的另一侧内壁开设有密封孔(6)，所述密封孔(6)的内壁与调节腔(2)的内壁固定连通，所述密封孔(6)的内壁固定连接有第一密封圈(7)，所述第一密封圈(7)的表面固定连接有硅胶软罩(8)，所述硅胶软罩(8)的四周表面均与密封孔(6)的内壁固定连接，所述密封孔(6)的内壁与背部按摩框(5)的一侧表面固定连接，所述背部按摩框(5)的表面位于硅胶软罩(8)的一侧。

2.根据权利要求1所述的一种智能家居用浴缸按摩装置，其特征在于：所述调节腔(2)的一侧内壁固定连接有电动伸缩杆(31)，所述调节腔(2)的相对内壁开设有插接孔(32)，两个所述插接孔(32)的内壁分别与两个所述调节槽(4)的内壁固定连通，所述插接孔(32)的内壁与电动伸缩杆(31)的伸缩端滑动插接，所述电动伸缩杆(31)的伸缩端与脚部按摩框(3)的一端表面固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种智能家居用浴缸按摩装置，其特征在于：所述插接孔(32)的一端内壁固定连接有第二密封圈(33)，所述第二密封圈(33)的表面与电动伸缩杆(31)的伸缩端滑动插接。

4.根据权利要求1所述的一种智能家居用浴缸按摩装置，其特征在于：所述脚部按摩框(3)的内侧壁固定连接有第一安装板(34)，所述第一安装板(34)的表面固定连接有微型电机(35)，所述微型电机(35)的输出轴通过联轴器固定连接有锥齿轴(36)，所述锥齿轴(36)的一端固定连接有第一锥齿(37)；

所述脚部按摩框(3)的两侧内壁均固定连接有第一轴承(38)，两个所述第一轴承(38)的内圈均固定连接有从动轴(39)，所述从动轴(39)的表面固定连接有第二锥齿(310)，所述第二锥齿(310)的表面与第一锥齿(37)的表面啮合。

5.根据权利要求4所述的一种智能家居用浴缸按摩装置，其特征在于：所述从动轴(39)的表面固定连接有偏心轮(311)，所述偏心轮(311)的表面开设有滚槽(312)，多个所述偏心轮(311)的表面均以从动轴(39)的圆心为轴心等分72度旋转排列，所述脚部按摩框(3)的一侧表面开设有滑动孔(313)，所述滑动孔(313)的内壁滑动插接有按摩杆(314)，所述按摩杆(314)的表面固定连接有压簧(315)，所述压簧(315)的一端与脚部按摩框(3)的内壁固定连接，所述滑动孔(313)的一端内壁固定连接有第三密封圈(316)，所述第三密封圈(316)的表面与按摩杆(314)的表面滑动插接，所述按摩杆(314)的一端表面开设有滚动槽(317)，所述滚动槽(317)的两侧内壁均固定连接有第二轴承(318)，每两个所述第二轴承(318)的内圈均固定连接有滚动轴(319)，所述滚动轴(319)的表面固定连接有滚轮(320)，所述滚轮(320)的表面与滚槽(312)的内壁滑动插接。

6.根据权利要求1所述的一种智能家居用浴缸按摩装置，其特征在于：所述背部按摩框(5)的一侧表面固定连接有第二安装板(51)，所述第二安装板(51)的表面固定连接有驱动电机(52)，所述驱动电机(52)的输出轴通过联轴器固定连接有主动轴(53)，所述主动轴(53)的一端贯穿并延伸至背部按摩框(5)的内部。

7.根据权利要求6所述的一种智能家居用浴缸按摩装置，其特征在于：所述背部按摩框(5)的内侧壁固定连接有齿圈(54)，所述背部按摩框(5)的内底壁固定连接有限位板(55)，所述限位板(55)的表面开设有转槽(56)，所述转槽(56)的内壁固定连接有转盘轴承(57)，所述转盘轴承(57)的内圈固定连接有转板(58)，所述转板(58)的底部与主动轴(53)的一端固定连接。

8.根据权利要求7所述的一种智能家居用浴缸按摩装置，其特征在于：所述转板(58)的表面固定连接有第三轴承(59)，所述第三轴承(59)的内圈固定连接有齿轮轴(510)，多个所述齿轮轴(510)的顶端均贯穿并延伸至背部按摩框(5)的外表面，所述齿轮轴(510)的表面固定连接有齿轮(511)，多个所述齿轮(511)的表面均与齿圈(54)的内壁啮合，多个所述齿轮轴(510)的一端均固定连接有按摩半球(512)，多个所述按摩半球(512)的表面均与硅胶软罩(8)的内壁滑动插接。

9.根据权利要求1-8任一所述的一种智能家居用浴缸按摩装置的控制方法，其控制方法：步骤一、打开浴缸(1)放水，使之水放满后进入泡澡，当进入躺下后，通过控制电动伸缩杆(31)工作，进行伸缩端向外延伸，从而带动脚部按摩框(3)向外移动，当按摩杆(314)接触到人体脚底后，进行控制电动伸缩杆(31)停止工作；

步骤二、驱动微型电机(35)正转工作，驱动锥齿轴(36)转动，从而带动第一锥齿(37)旋转，通过啮合带动第二锥齿(310)旋转，第二锥齿(310)带动从动轴(39)旋转，驱动多个偏心轮(311)偏心转动，通过滚槽(312)的内壁与滚轮(320)的表面滑动插接，当偏心轮(311)的最高点来到按摩杆(314)的下方，驱动按摩杆(314)向外延伸，当最高点离开后再压簧(315)的作用下，控制按摩杆(314)向内移动，从而多个按摩杆(314)来回运动点击脚底进行按摩；

步骤三、以及躺下后背部与硅胶软罩(8)的表面接触，挤压多个按摩半球(512)，同时控制驱动电机(52)工作，驱动主动轴(53)旋转，带动转板(58)转动，转板(58)转动带动多个齿轮轴(510)以转板(58)的圆心为轴心旋转，同时多个齿轮(511)的表面与齿圈(54)的内壁啮合，控制齿轮(511)转动，从而驱动多个齿轮轴(510)旋转，带动多个按摩半球(512)进行背部按摩。

10.根据权利要求9所述的一种智能家居用浴缸按摩装置的控制方法，其特征在于：还包括控制器，所述控制器分别与所述微型电机(35)和所述驱动电机(52)电性连接，用于分别控制所述微型电机(35)和所述驱动电机(52)的转速，所述按摩杆(314)的前端设有第一压力感应模块，用于检测点击脚底进行按摩的压力值F1，所述按摩半球(512)的前端设有第二压力感应模块，用于检测背部按摩的压力值F2，所述第一压力感应模块和所述第二压力感应模块分别与所述控制器电学连接，并将按摩的压力值F1和F2的信号值实时传递给控制器；

所述控制器通过以下预设的方法实现对所述微型电机(35)和所述驱动电机(52)的转速的控制，进而控制所述按摩杆(314)和所述按摩半球(512)的按摩频率：步骤一，根据以下公式计算所述微型电机(35)和所述驱动电机(52)的电磁转矩：

其中，Si代表微型电机(35)和驱动电机(52)的电磁转矩，i取值包括1和2，S1和S2和分别代表所述微型电机(35)和所述驱动电机(52)的电磁转矩，以下参数采用相同的代表方式；

Ui代表所述微型电机(35)和驱动电机(52)的电机定子的相电压，ωi代表所述微型电机(35)和驱动电机(52)的角速度,Ri代表所述微型电机(35)和驱动电机(52)的定子每相电阻；

步骤二，根据以下预设的公式计算所述微型电机(35)和所述驱动电机(52)的转速：

其中，Pi为微型电机(35)和驱动电机(52)的功率，通过设置微型电机(35)和所述驱动电机(52)的转速，i取值包括1和2，分别用于代表微型电机(35)和驱动电机(52)，对应方式与步骤一相同。