1.一种基于非线性终端滑模方法的车队有限时间制动控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1、根据车辆运行情况，建立车队动力学模型；

步骤2、构造车辆的固定间距误差，确定车队的控制目标；

步骤3、基于车辆的间距误差，选取非线性终端滑模面使车间距误差在有限时间内收敛，并考虑外部扰动，分别设计领队车控制器和跟随车控制器，实现车队的控制目标。

2.根据权利要求1所述的基于非线性终端滑模方法的车队有限时间制动控制方法，其特征在于：步骤1所述建立的车队动力学模型如下公式所示：其中，xi(t)和vi(t)表示车队中第i辆车在t时刻的位置和速度信息，i＝0,1,...,n，n+1为车队中车辆总数，ui(t)表示第i辆在t时刻的控制输入，ξi(t)表示外部扰动，并设定扰动是有界的，即 ξi和 分别表示扰动的下界和上界。

3.根据权利要求2所述的基于非线性终端滑模方法的车队有限时间制动控制方法，其特征在于：步骤2所述车辆固定的间距误差如下公式所示：ei(t)＝xi-1(t)-xi(t)-δ-L其中，xi-1(t)为t时刻第i-1辆车的位置信息，i＝1,...,n，δ为期望车间距，L为车长；

则确定车队的控制目标为：通过设计控制器，使领队车停在期望位置，跟随车收敛到相同的间距误差，如下公式所示：其中，x0(t)和v0(t)分别为领队车在t时刻的位置和速度信息，q0为领队车期望的停车位置。

4.根据权利要求3所述的基于非线性终端滑模方法的车队有限时间制动控制方法，其特征在于：步骤3所述设计领队车控制器的具体方法为：领队车期望的停车位置为q0，到达停车位置时速度为0，设定领队车到达期望的停车地点的状态为虚拟头车信息，如下公式所示：e0(t)＝q0-x0(t)

其中，x0(t)领队车的位置信息，e0(t)为领队车距离期望停车点的间距误差；

选取非线性终端滑模面使车间距误差在有限时间内收敛，如下公式所示：其中，si(t)为滑模面的表达式，sign()为符号函数，ci为正常数；

同时，为了保证车队串稳定性，引进了新的耦合滑模面，如下公式所示：其中，Si(t)为耦合的滑模面，q≠0为常数；

进而基于李雅普诺夫方法，设计领队车的控制器，如下公式所示：其中，u0(t)为领队车t时刻的控制输入，k为正常数， 和 为领队车t时刻所受到扰动的估计扰动误差，满足 和ξ0(t)为领队车t时刻所受到扰动的上界和下界， 和 为领队车t时刻所受到扰动的上界估计值和下界估计值，μ0的值与q和S0(t)有关，满足：

5.根据权利要求4所述的基于非线性终端滑模方法的车队有限时间制动控制方法，其特征在于：步骤3所述设计跟随车控制器的具体方法为：基于李雅普诺夫方法，设计跟随车控制器，如下公式所示：其中，

其中，ui(t)为第i辆车t时刻的控制输入，k为正常数， 和ξi(t)为第i辆车t时刻所受到扰动的上界和下界， 和 为第i辆车t时刻所受到扰动的上界估计值和下界估计值， 和 为第i辆车t时刻所受到扰动的估计扰动误差，三者满足和 为第i辆车t时刻所受到扰动的上界和下界估计扰动误差的最大值，满足以下条件：扰动自适应律为：

其中，ηi>0的常数，μi定义如下