1.一种基于横向折叠、纵向翻折的叠衣装置，其特征在于：包括机架(1)、横向叠衣机构(2)、纵向叠衣机构(3)、压衣机构(4)、下落机构(5)、控制驱动装置；所述机架(1)内设有供待叠衣物进行叠衣处理的叠衣平面；所述横向叠衣机构(2)安装在机架叠衣平面的最后侧，所述纵向叠衣机构(3)安装在机架叠衣平面的前侧，所述压衣机构(4)安装在机架叠衣平面的前后两侧，所述下落机构(5)安装在所述机架叠衣平面的后侧，所述控制驱动装置安装在机架底部；

所述横向叠衣机构(2)包括两个叠衣侧步进电机(6)、两个叠衣侧步进电机支架(7)、两个同步轮(8)、两个同步带(9)、两个惰轮(10)、一个惰轮支架(11)、两个同步带压板(12)、两个光轴座(13)、两个叠衣杆(14)、一个直线导轨(15)、两个直线导轨滑块(16)；

所述两个叠衣侧步进电机(6)分别通过两个叠衣侧步进电机支架(7)安装在所述叠衣平面的上方，两个所述惰轮(10)通过所述惰轮支架(11)安装在所述两个叠衣侧步进电机(6)之间且所述惰轮(10)的中心线与所述两个叠衣侧步进电机(6)输出轴的中心线平行且在同一个水平面上；两个所述叠衣侧步进电机(6)的输出轴上面分别安装所述同步轮(8)；

两个所述同步带(9)分别安装在所述同步轮(8)与所述惰轮(10)上；所述直线导轨(15)安装在所述两个同步带(9)的下方且平行于所述同步带(9)；所述两个光轴座(13)分别通过两个所述直线导轨滑块(16)安装在所述直线导轨(15)上面，两个所述光轴座(13)的上端通过所述同步带压板(12)分别安装在两个所述同步带(9)的下方位置；两个所述叠衣杆(14)分别通过所述光轴座(13)安装在所述叠衣平面的上方且平行于所述叠衣平面；

所述纵向叠衣机构(3)包括一个翻转板(17)、固定板(18)、两个内球面轴承(19)、一个弹性联轴器(20)、一个翻折侧步进电机(21)、一个翻折侧步进电机支架(22)；

所述固定板(18)的中部具有多个条形镂空结构；所述镂空结构延伸至所述固定板(18)的一端，所述固定板(18)的另一端安装在所述机架(1)上；所述翻转板(17)具有多个条状结构且与所述固定板(18)多个条形镂空结构相适应；所述翻转板(17)安装在所述固定板(18)的下方位置；所述翻转板(17)两端分别通过两个内球面轴承(19)、弹性联轴器(20)与所述翻折侧步进电机(21)相连接，所述翻折侧步进电机(21)通过所述翻折侧步进电机支架(22)安装在机架上；所述翻折侧步进电机(21)的输出轴的中心线大致在所述固定板(18)与所述下落板(27)相交的位置；在所述翻折侧步进电机(21)的带动下，所述翻转板(17)通过所述固定板(18)的条形镂空结构实现向上翻转；

所述下落机构包括两个铰链(28)、电推杆(29)、两个合页、支板(31)、下落板(27)；所述下落板(27)通过所述支板(31)安装在所述机架(1)的内部，所述支板(31)与所述叠衣侧步进电机(6)同侧；所述下落板(27)下表面通过所述两个合页与所述支板(31)连接，所述电推杆(29)下端通过铰链(28)安装在机架(1)上，上端通过铰链(28)与下落板(27)底面连接；在所述电推杆(29)的作用下，所述下落板(27)可以向下翻转；

所述压衣机构包括四个舵机支架(23)、四个舵机(24)、四个舵盘(25)、四个压衣板(26)；所述四个压衣板(26)其中两个安装在所述下落板(27)上方且靠近支板(31)的一端两侧，所述四个压衣板(26)其中另两个安装在所述固定板(18)上方且靠近机架(1)的一端两侧；所述四个舵机(24)分别通过所述四个舵机支架(23)安装在所述机架上，所述四个压衣板(26)分别通过四个舵盘安装在相应的舵机输出轴上；在所述舵机(24)的带动下，所述四个压衣板(26)在水平方向可以转动。

2.如权利要求1所述的一种基于横向折叠、纵向翻折的叠衣装置，其特征在于：所述控制驱动装置包括单片机控制板、步进电机驱动器、舵机控制器、继电器、光电限位开关；所述步进电机驱动器包括第一步进电机驱动器(32)和第二步进电机驱动器(33)；所述第一步进电机驱动器(32)与所述叠衣侧步进电机(6)相连接，所述第二步进电机驱动器(33)与所述翻折侧步进电机(21)连接；所述舵机(24)与舵机控制器连接，所述电推杆(29)与继电器连接。