1.一种基于货车的倒车保护方法，其特征在于：该方法包括下列步骤：

(1)、倒车系统首先检测货车的档位是否挂在倒车档，如果挂在倒车档，就进入步骤(2)，如果没有挂在倒车档，就检测档位是否挂在前进挡，如果挂在前进挡，那么就判断车辆是否处于可驱使的状态，如果是，就将货车的电机的模式设为驱动模式，且电机的输出扭矩N设为：N＝Q*Tmax，其中Q为油门踏板开度，Tmax为电机允许输出的最大扭矩；

(2)、货车的档位挂在倒车档，倒车系统检测此时的货车是否处于可驱使的状态，如果处于可驱使状态，那么就对货车的车速V限定在10km/h以内，然后再判断货车当前是否处于停止状态，如果是，进入步骤(3)，如果否，进入步骤(4)；

(3)、货车当前处于停止状态，测定车尾与障碍物之间的距离L，如果车尾与障碍物之间的距离L≤1.5m，那么就将货车的电机的模式设为待机模式，且电机的输出扭矩N设为0，即车辆停止倒车；如果车尾与障碍物之间的距离L＞1.5m，那么就将货车的电机的模式设为驱动模式，且电机的输出扭矩N设为：N＝Q*Tmax，其中Q为油门踏板开度，Tmax为电机允许输出的最大扭矩；

(4)、货车当前没有处于停止状态，检测货车的行驶速度V是否满足V＜5km/h，如果V＜

5km/h，进入步骤(5)，如果V≥5km/h，进入步骤(6)；

(5)、货车当前的车速V＜5km/h，那么判断此时车尾与障碍物之间的距离L是否满足L≤

2m，如果L≤2m，那么就将货车的电机的模式设为制动模式，且电机的输出扭矩N设为：N＝

2

mV*R/L/ig，车尾与障碍物之间的距离L越小，电机的输出扭矩N就越小，其中m为整车总质量，V为当前车速，R为驱动轮胎半径，L为探测到的车尾与障碍物之间的距离，ig为后桥速比，如果计算出的输出扭矩N大于电机允许输出的最大扭矩Tmax，那么就将电机的输出扭矩N设为N＝Tmax；如果L＞2m，那么就将货车的电机的模式设为驱动模式，且电机的输出扭矩N设为：N＝Q*Tmax，其中Q为油门踏板开度，Tmax为电机允许输出的最大扭矩；

(6)、货车当前的车速V≥5km/h，判断此时车尾与障碍物之间的距离L是否满足L≤5m，

2

如果满足，就将货车的电机的模式设为制动模式，且电机的输出扭矩N设为：N＝mV *R/L/ig，如果计算出的输出扭矩大于电机允许的输出最大扭矩Tmax，那么就将电机的输出扭矩N设为N＝Tmax；如果不满足，那么将货车的电机的模式设为驱动模式，且电机的输出扭矩N设为：N＝Q*Tmax，其中Q为油门踏板开度，Tmax为电机允许输出的最大扭矩；如果L＞5m，那么就将货车的电机的模式设为驱动模式，且电机的输出扭矩N设为：N＝Q*Tmax，其中Q为油门踏板开度，Tmax为电机允许输出的最大扭矩。

2.根据权利要求1所述的一种基于货车的倒车保护方法，其特征在于：步骤(1)中所述的倒车系统包括系统控制器(1)、与系统控制器(1)连接的第一超声波雷达(2)、与系统控制器(1)连接的第二超声波雷达(3)、与系统控制器(1)连接的第三超声波雷达(4)、与系统控制器(1)连接的第四超声波雷达(5)、与系统控制器(1)连接的档位信号检测器(6)、与系统控制器(1)连接的制动系统(7)、与系统控制器(1)连接的电机控制器(8)、与电机控制器(8)连接的电机(9)、与电机(9)连接的后桥(10)以及与后桥(10)连接的轮胎(11)。

3.根据权利要求2所述的一种基于货车的倒车保护方法，其特征在于：第一超声波雷达(2)、第二超声波雷达(3)、第三超声波雷达(4)以及第四超声波雷达(5)等间距分布在车尾。

4.根据权利要求3所述的一种基于货车的倒车保护方法，其特征在于：车尾与障碍物之间的距离L取第一超声波雷达(2)、第二超声波雷达(3)、第三超声波雷达(4)以及第四超声波雷达(5)四个超声波雷达探测到的距离的最小值。