1.一种机械臂仿真方法，其方法包括以下步骤：

步骤一：调度系统的传输端口与连接上服务程序宿主IP的服务程序端口；

步骤二：调度系统的服务通信使用通信信使messager与服务器连接或者接收到服务器消息时触发进行信息传递；

步骤三：场景设备将设备的基本属性设置上传到到服务器；

步骤四：场景设备将设备的状态上传到到服务器；

步骤五：场景设备将机械臂将位置、动作、以及姿态数据上传至服务器；

步骤六：场景设备将物料位置反馈的信息上传至服务器；

步骤七：U3D连接服务器并从服务器中接收机械臂将位置、动作、以及姿态数据；

步骤八：调试界面将机械臂的位置坐标进行翻译，并固定成CSV文件；

步骤九：定时器定时读取机器姿态与场景设备状态，并进行缓存在电脑终端呈现。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂仿真方法，其方法在于，所述步骤一中传输端口设计使用UTF-8编码语言在Winform程序中进行配置文件，以及设置IP与数据存储文件。

3.根据权利要求1所述的一种机械臂仿真方法，其方法在于，所述步骤三中设备的基本属性设置包括设备ID、设备名称、设备编码、生产线编号和网络通讯地址。

4.根据权利要求1所述的一种机械臂仿真方法，其方法在于，所述步骤四中的设备状态包括设备前侧门的开关状态、以及设备的加工状态、状态判断。

5.根据权利要求4所述的一种机械臂仿真方法，其方法在于，所述加工状态分成加工中、加工完成，等待取出加工零级、以及空闲中，请求新任务并等待；所述状态判断分成错误、暂停、警告、离线。

6.根据权利要求1所述的一种机械臂仿真方法，其方法在于，所述步骤五中机械臂的位置与姿态数据对应产品位置与机器动作，机械臂针对毛坯产品进行抓取动作产生第一种姿态，针对成品产品进行放下动作形成第二种姿态，在被抓取的期间进行吹气、清洁、移动位置，形成多种姿态，机械臂的姿态随着动作变化进行变化，且机械臂的姿态由多个转轴进行法向旋转角度产生。

7.根据权利要求1所述的一种机械臂仿真方法，其方法在于，所述步骤六中的物料位置由出入库与运输感应反馈，以及托盘运输到RFID或库位进行的位置信息反馈。