1.一种采用扰动补偿的抛物线趋近律的离散重复控制方法，其特征在于：所述控制方法包括以下步骤：

1)电机伺服系统方程模型

e(k+1)＝Ae(k)+b(u(k)+w(k))                 (1)其中，e(k)，e(k+1)表示伺服系统在k，k+1时刻的跟踪误差变量，u(k)表示伺服系统k时刻的控制变量，w(k)表示伺服系统在k时刻的干扰信号，A表示伺服系统矩阵，b表示系统的控制系数；

2)给定周期参考信号，满足

r(k)＝r(k‑N)           (2)其中，N表示参考信号的周期，r(k)、r(k‑N)表示伺服系统在k、k‑N时刻的参考信号；

3)定义跟踪误差

e(k)＝y(k)‑r(k)                      (3)其中，y(k)表示伺服系统在k时刻的系统输出信号；

T T

4)选取线性切换函数为s(k)＝ce(k)，c为增益参数；

5)构造等效扰动

T

d(k)＝cb(w(k)‑w(k‑N))                (4)其中，d(k)表示伺服系统在k时刻的等效扰动信号，w(k‑N)表示伺服系统在k‑N时刻的干扰信号；

6)构造离散时间抛物线趋近律

s(k+1)＝(1‑ρ)s(k)‑εfal(s(k),δ)             (5)其中，s(k+1)表示k+1时刻的切换函数；趋近律中构造的抛物线函数为ρ、ε和δ均为可调参数，且0＜ρ＜1，δ＞0，ε＞0；

7)根据式(5)构造理想切换动态*

s(k+1)＝(1‑ρ)s(k)‑εfal(s(k),δ)+d(k)‑d(k)          (6)*

其中，d (k)表示k时刻d(k)的补偿量；记du，dl分别为d(k)的上下限，d(k)满足du≥d(k)≥dl，取 可得|d*(k)‑d(k)|≤Δ，其中Δ为理想切换动态公式(6)中干扰的界；

8)根据所述的理想切换动态构造离散滑模重复控制器的模型：T ‑1 T *

u(k)＝u(k‑N)+(c b) [(1‑ρ)s(k)‑εfal(s(k),δ)‑s(k+1‑N)‑c A(e(k)‑e(k‑N))‑d(k)]  (7)T ‑1

其中，u(k‑N)表示伺服系统在k‑N时刻的控制变量，(cb) 表示矩阵系数，s(k+1‑N)表T示伺服系统在k+1‑N时刻的切换函数，cA表示增益系数，e(k‑N)表示伺服系统在k‑N时刻的跟踪误差变量。

2.如权利要求1所述的一种采用扰动补偿的抛物线趋近律的离散重复控制方法，其特征在于，在重复控制器设计完成之后，控制器参数整定依据表征系统收敛性能的指标进行；

为表征系统收敛性能，引入单调收敛层边界、绝对收敛层边界和拟滑模带边界概念，具体定义如下：单调收敛层边界ΔMDR：在单调收敛层边界外，s(k)同号单调递减，即绝对收敛层边界ΔAL：在绝对收敛层外，|s(k)|单调递减，即T

拟滑模带边界ΔQSM：系统在切换平面s(k)＝ce(k)＝0的一个领域内运动，一旦进入该领域内，就会稳定于其内，即①单调收敛层边界ΔMDR

其中

②绝对收敛层边界ΔAL

其中

③拟滑模带边界ΔQSM

(i)δ≤Z1

(ii)Z1＜δ＜Z2

(iii)Z1＜Z2＜δ

其中

3.如权利要求1或2所述的一种采用扰动补偿的抛物线趋近律的离散重复控制方法，其特征在于：该控制器的可调整参数包括ρ、ε和δ；参数整定可依据表征收敛过程的指标。

4.如权利要求1或2所述的一种采用扰动补偿的抛物线趋近律的离散重复控制方法，其特征在于：所述步骤5)中，假设du≥d(k)≥dl，则