1.一种全自动奶茶机中的奶茶杯输送线，其特征在于，包括取杯系统以及输送系统，其中，

所述取杯系统用于将奶茶杯逐个取出；

所述输送系统用于将取杯系统取出的奶茶杯依次搬运到装杯工位、封盖工位以及输出工位；该输送系统包括用于将取杯系统取出的奶茶杯搬运到装杯工位处的第一搬运装置、用于将第一搬运装置中的奶茶杯搬运到封盖工位的第二搬运装置、用于将成品的奶茶杯输送出去的成品输送装置以及用于将第二搬运装置中的奶茶杯转移到成品输送装置的第三搬运装置；其中，所述第一搬运装置包括第一机架、设置在第一机架上的奶茶杯夹套、用于带动奶茶杯夹套运动的奶茶杯输送机构以及用于促使奶茶杯夹套在取杯工位处自适应夹紧奶茶杯的自适应夹紧机构，其中，所述奶茶杯夹套的横截面自下而上依次呈渐变式增大，该奶茶杯夹套包括固定部以及设置在固定部上的弹性夹持部，其中，所述弹性夹持部上设置有多个凹槽，多个凹槽在所述弹性夹持部上呈圆周排列，每个凹槽均沿着所述弹性夹持部的高度方向延伸；多个凹槽将所述弹性夹持部等分为多个沿着圆周排列的弹性夹片；所述奶茶杯输送机构包括输送座以及用于驱动所述输送座沿着第一机架的长度方向运动的奶茶杯输送驱动机构；所述自适应夹紧机构包括设置在第一机架上的夹紧齿条、设置在奶茶杯夹套上的夹紧齿轮以及用于驱动所述夹紧齿条沿着垂直于所述第一机架的长度方向运动的直线驱动机构，其中，所述夹紧齿条的长度方向与所述第一机架的长度方向平行，所述夹紧齿轮套设在所述奶茶杯夹套的下端，且与所述夹紧齿条配合，该夹紧齿轮的内圈设置有内螺纹，所述奶茶杯夹套的固定部上设置有与所述内螺纹配合的外螺纹；所述直线驱动机构包括移动座以及用于驱动移动座运动的移动气缸，其中，所述夹紧齿条安装在所述移动座上，所述移动气缸安装在第一机架上，该移动气缸的伸缩杆与所述移动座连接；

所述第二搬运装置包括第二机架、设置在第二机架上的搬运机械手以及用于驱动所述搬运机械手横向运动的第一横向驱动机构，其中，所述机械手包括安装座、设置在安装座上的第一夹持机构以及用于驱动所述第一夹持机构竖向运动的第一竖向驱动机构，其中，所述第一夹持机构包括两个夹爪以及用于驱动两个夹爪夹紧和松开奶茶杯的第一夹持驱动机构；

所述第三搬运装置包括第三机架、设置在第三机架上的搬运机构以及用于驱动所述搬运机构横向运动的第二横向驱动机构，其中，

所述搬运机构包括搬运座、设置在搬运座上的夹持座、设置在所述夹持座上的第二夹持机构以及用于驱动所述夹持座做竖向运动的第二竖向驱动机构，其中，所述第二夹持机构为两组，分别设置在所述夹持座的两侧，每组第二夹持机构包括夹持件以及用于驱动所述夹持件运动的第二夹持气缸；其中，两组第二夹持驱动机构中的第二夹持气缸驱动夹持件做相向运动，实现对奶茶杯进行夹持；两组第二夹持驱动机构中的第二夹持气缸驱动夹持件做反向运动，实现对奶茶杯进行松开；所述第二夹持机构还包括用于对所述夹持件进行微调的微调机构，其中，所述微调机构包括调节座以及设置在所述调节座上的调节气缸，其中，所述调节座与所述第二夹持气缸的伸缩杆连接；所述夹持件为弹性圆弧板，所述弹性圆弧板的中部固定在所述调节座上，该弹性圆弧板的两端分别通过活动杆与所述调节气缸的伸缩杆连接。

2.根据权利要求1所述的全自动奶茶机中的奶茶杯输送线，其特征在于，所述取杯系统包括送杯装置和取杯装置，其中，

所述送杯装置包括第四机架、设置在第四机架上的多个送杯模块以及用于驱动所述第四机架运动以促使该第四机架上的其中一个送杯模块的出杯口与所述取杯装置对接的送杯输送装置，其中，所述送杯模块包括第一支架、设置在第一支架上的用于存放奶茶杯的存放盒以及用于驱动存放盒中的奶茶杯朝着该存放盒的出口方向运动的送杯机构，其中，所述存放盒内设置有存放腔，所述存放腔沿着所述存放盒的长度方向延伸；所述奶茶杯堆叠放置在所述存放腔中；所述送杯机构包括推板以及用于驱动推板沿着所述存放盒的长度方向运动的送杯驱动机构，其中，所述推板设置在所述存放腔内；所述送杯驱动机构用于驱动所述推板运动以将奶茶杯送到存放盒的出口处；

所述取杯装置设置在所述存放盒的出口处，包括第二支架、设置在第二支架上的取杯机械手以及用于驱动所述取杯机械手将奶茶杯从送杯模块的存放盒中取出并放置到指定工位处的取杯驱动机构。

3.根据权利要求2所述的全自动奶茶机中的奶茶杯输送线，其特征在于，所述送杯模块还包括设置在所述存放盒的出口处的用于防止多个奶茶杯同时被取杯机械手取出的限位机构，其中，所述限位机构包括设置在所述存放盒上的第一夹爪、第二夹爪以及用于驱动所述第一夹爪和第二夹爪夹紧和松开的限位驱动机构，当所述取杯驱动机构带动取杯机械手取杯前，所述限位驱动机构驱动所述第一夹爪和第二夹爪夹紧在两个堆叠设置的奶茶杯之间的间隙处。

4.根据权利要求3所述的全自动奶茶机中的奶茶杯输送线，其特征在于，所述限位驱动机构包括限位电机、设置在限位电机上的限位齿轮、设置在第一夹爪上的第一限位齿条以及设置在第二夹爪上的第二限位齿条，其中，所述限位电机设置在所述第一夹爪和第二夹爪的中间，所述第一限位齿条和第二限位齿条均水平设置，且分别位于所述限位齿轮的上端和下端，所述限位齿轮上端与所述第一限位齿条或第二限位齿条配合，下端与所述第二限位齿条或第一限位齿条配合。

5.根据权利要求1所述的全自动奶茶机中的奶茶杯输送线，其特征在于，所述搬运机构还包括用于对奶茶杯的底部进行承托的承托机构，所述承托机构包括承托座、设置在所述承托座上的承托板、用于驱动所述承托座竖向运动的第三竖向驱动机构以及用于驱动所述承托板转动以实现对所述奶茶杯的底部分离的承托驱动机构，其中，所述承托座滑动连接在所述夹持座上；所述承托板转动连接在所述承托座上，且位于两组第二夹持机构之间的下方；所述承托驱动机构为两组，两组承托驱动机构分别位于所述承托板的两侧，每组承托驱动机构包括承托驱动电机以及设置在所述承托驱动电机的主轴上的滚轮，其中，所述滚轮与所述承托板之间通过连杆连接，所述连杆一端与所述承托板的侧面转动连接，另一端与所述滚轮连接。

6.根据权利要求1所述的全自动奶茶机中的奶茶杯输送线，其特征在于，所述取杯系统与所述第一搬运装置之间还设置有中转系统，所述中转系统包括中转架、设置在所述中转架上的多组真空吸盘、用于驱动所述中转架旋转运动的旋转气缸以及用于驱动所述中转架竖向运动的竖向气缸，其中，多组真空吸盘沿着所述中转架的圆周方向均匀设置。

7.根据权利要求1所述的全自动奶茶机中的奶茶杯输送线，其特征在于，所述奶茶杯输送驱动机构包括奶茶杯输送电机以及第一丝杆传动机构，其中，所述第一丝杆传动机构包括第一丝杆以及与所述第一丝杆配合的第一丝杆螺母，所述第一丝杆螺母安装在所述输送座上，所述第一丝杆安装在所述第一机架上，且该第一丝杆的长度方向与所述第一机架的长度方向平行；所述奶茶杯输送电机安装在第一机架上，该奶茶杯输送电机的主轴与所述第一丝杆连接。

8.根据权利要求1所述的全自动奶茶机中的奶茶杯输送线，其特征在于，所述第一横向驱动机构包括横向驱动电机以及第二丝杆传动机构，其中，所述第二丝杆传动机构包括第二丝杆以及与所述第二丝杆配合的第二丝杆螺母，其中，所述第二丝杆的长度方向与所述第二机架的长度方向平行，所述第二丝杆螺母安装在所述安装座上；所述横向驱动电机安装在第二机架上，且主轴与所述第二丝杆连接。

9.根据权利要求1所述的全自动奶茶机中的奶茶杯输送线，其特征在于，所述第二横向驱动机构包括设置在第三机架上的横向电机以及第三丝杆传动机构，其中，所述第三丝杆传动机构包括第三丝杆以及与所述第三丝杆配合的第三丝杆螺母，其中，所述第三丝杆的长度方向与所述第三机架的长度方向平行；所述横向电机的主轴与所述第三丝杆连接；所述第三丝杆螺母安装在所述搬运座上。

10.根据权利要求1所述的全自动奶茶机中的奶茶杯输送线，其特征在于，所述送杯输送装置包括第三支架、设置在所述第三支架上的用于驱动所述第四机架沿着垂直于所述取杯机械手的运动方向运动的送杯输送驱动机构；所述第四机架在与所述第三支架之间还设置多组滑块滑轨机构，用于对所述第四机架的运动进行限位和导向。