1.一种刚柔混合多臂救援机器人，其特征在于：所述机器人包括行走机构、升降机构和执行机构；所述升降机构对称设置在行走机构上方的左右两侧，所述执行机构分别固定连接在两侧升降机构之间；

所述行走机构包括四个支腿、四个麦克纳姆轮和四个驱动电机，所述四个支腿呈矩形布置，所述麦克纳姆轮、支腿和驱动电机之间通过传动轴相连接；

所述升降机构包括第一直线驱动装置和方向控制装置；所述方向控制装置与所述支腿通过第一直线驱动装置连接；

所述执行机构包括两个主梁和多组托抱装置，所述托抱装置前后并列等距，且所述托抱装置的顶部均由主梁通过角接件连接；

所述托抱装置包括几字形横梁和对称设置在几字形横梁左右两端底部的两组变异剪叉组件。

2.根据权利要求1所述的一种刚柔混合多臂救援机器人，其特征在于：所述变异剪叉组件包括第一连杆、两个第二连杆、两个第三连杆、第一安装座、第二安装座、工作臂和第二直线驱动装置；所述两个第二连杆和两个第三连杆分别相对于第一连杆所在平面对称布置；

所述第一连杆和第二连杆通过第一销轴连接，并呈剪叉分布；所述第一连杆和第三连杆通过第二销轴连接；所述第三连杆和第二连杆分别通过第五销轴和第六销轴与工作臂连接；

所述第二连杆上端通过第三销轴与第二安装座连接；所述第一连杆上端通过第四销轴与第一安装座连接；所述第一安装座通过第二直线驱动装置与几字形横梁连接。

3.根据权利要求2所述的一种刚柔混合多臂救援机器人，其特征在于：所述工作臂包括第四连杆、驱动滚筒、三个托辊、传送带和张紧装置；所述驱动滚筒设置在第四连杆后侧，并与第四连杆转动副连接；所述第四连杆前部依次等距排布三个托辊，所述托辊均与第四连杆转动副连接；所述张紧装置设置在第四连杆下方，并与第四连杆转动副连接，所述传送带包裹在驱动滚筒、托辊和张紧装置的外侧。

4.根据权利要求1所述的一种刚柔混合多臂救援机器人，其特征在于：所述第一直线驱动装置为气缸或滚珠丝杆或电推杆；所述方向控制装置为直线导轨或直线卡槽或方钢套管。

5.根据权利要求1所述的一种刚柔混合多臂救援机器人，其特征在于：所述几字横梁由五段工字钢组合拼焊而成，其形状呈“几”字，且其中上部横梁长度略大于成人肩宽，其两侧段倾斜设置，各段梁拼焊处设置过渡圆角，所述两组变异剪叉组件相对于几字形横梁左右对称布置。

6.根据权利要求2或3所述的一种刚柔混合多臂救援机器人，其特征在于：所述第二直线驱动装置为气缸或滚珠丝杆或电推杆。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的一种刚柔混合多臂救援机器人，其特征在于：所述方向控制装置包括四个方钢套管和两个边梁，且每两个所述方钢套管均由角接件固定连接在一个边梁的两端，且所述两组边梁对称布置。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的一种刚柔混合多臂救援机器人，其特征在于：所述托抱装置和升降机构上方设置有上罩，且所述上罩的底部两侧均设置有侧挡板。

9.根据权利要求1至5中任一项所述的一种刚柔混合多臂救援机器人，其特征在于：所述变异剪叉组件的外部包裹有柔性包覆层。