1.一种数字流体与连续流体复合控制的液压阀单元，其特征在于包括一个三位四通比例阀和四个两位两通高速开关阀；其中四个所述的开关阀均安装在所述的比例阀内；比例阀阀块上开有A、B、P、T四个接口，其中P口、T口开在阀块侧面，A口、B口开在阀块底面；其中P口可通过内部油路直接与A口或B口连通；同时T口可通过内部油路直接与B口或A口连通；四个所述的开关阀分别为第一开关阀、第二开关阀、第三开关阀和第四开关阀；

所述比例阀的A口通过阀块内开设的油路支路分别与第一开关阀的进油口、第二开关阀的出油口接通，比例阀的B口通过阀块内开设的油路支路分别与第四开关阀的进油口、第三开关阀出油口接通；比例阀的P口通过阀块内开设的油路支路分别与第二开关阀的进油口、第三开关阀进油口接通，比例阀的T口通过阀块内开设的油路支路分别与第一开关阀的出油口、第四开关阀出油口接通；

所述的比例阀的阀口尺寸大于或小于开关阀的阀口尺寸；

所述的比例阀阀块的顶面设有四个开关阀安装孔，四个两位两通高速开关阀均安装在开关阀安装孔内，且使得开关阀的进油口与出油口通过开设在阀块内部的油路支路与比例阀相应的油口相通。

2.一种权利要求1所述数字流体与连续流体复合控制的液压阀单元的控制方法，其特征在于，所述的比例阀的阀口尺寸大于开关阀的阀口尺寸，所述控制方法包括如下步骤：负载连接比例阀的A口和B口，设负载需要实现从A口进油、B口出油的运动；在负载开始运动的初始时刻，通过比例阀阀芯的移动，使P口和T口分别与A口和B口连通；油路经过P口、A口、负载、B口、T口而导通；此时负载快速运动，但控制精度较低；

当负载快到达目标位置时，通过比例阀阀芯的运动关闭比例阀，即比例阀的P口和A口阻断，B口和T口阻断；此时开启第二开关阀、第四开关阀，保持第一开关阀和第三开关阀关闭，第二开关阀、第四开关阀的进油口和出油口连通，油路经过P口、第二开关阀、A口、负载、B口、第四个开关阀、T口而导通；此时负载运动速度较慢，但精准控制高，使负载精确停在目标位置；

若负载需要实现从B口进油、A口出油的运动；则在负载开始运动的初始时刻，通过比例阀阀芯的移动，使P口和T口分别与B口和A口连通；油路经过P口、B口、负载、A口、T口而导通；

当负载快到到达目标位置时；通过比例阀阀芯的运动关闭大流量的比例阀，比例阀的P口和B口阻断，A口和T口阻断；此时开启第一开关阀、第三开关阀，关闭第二开关阀和第四开关阀，油路经过P口、第三开关阀、B口、负载、A口、第一个开关阀、T口而导通；此时负载运动速度较慢，但精准控制高，使负载精确停在目标位置。

3.一种权利要求1所述数字流体与连续流体复合控制的液压阀单元的控制方法，其特征在于所述的比例阀的阀口尺寸小于开关阀的阀口尺寸，所述控制方法包括如下步骤：负载连接比例阀的A口和B口，设负载需要实现从A口进油、B口出油的运动；在负载开始运动的初始时刻，通过比例阀阀芯的移动，使P口和T口分别与A口和B口连通；油路经过P口、A口、负载、B口、T口而导通；同时开启第二开关阀和第四开关阀，关闭第一开关阀和第三开关阀，油路还经过P口、第二开关阀、A口、负载、B口、第四个开关阀、T口而导通；当负载快到到达目标位置时；关闭所有的开关阀，油路仅经比例阀的P口、A口、负载、B口、T口而导通，即只采用比例阀进行精确控制；

若负载需要实现从B口进油、A口出油的运动；则在负载开始运动的初始时刻，通过比例阀阀芯的移动，使P口和T口分别与B口和A口连通；油路经过P口、B口、负载、A口、T口而导通；

同时开启第一开关阀和第三开关阀，关闭第二开关阀和第四开关阀，油路还经过P口、第三开关阀、B口、负载、A口、第一个开关阀、T口而导通，负载快速运动；当负载快到到达目标位置时，关闭所有的开关阀，油路仅经过P口、B口、负载、A口、T口而导通，即只采用比例阀进行精确控制。