1.一种基于虚幻引擎的物体抓取仿真方法，其特征在于，所述物体抓取仿真方法包括：获取碰撞体发生抓取动作时目标物体的第一位置旋转以及所述碰撞体的第二位置旋转，所述碰撞体包括第一碰撞体与第二碰撞体；

在所述碰撞体抓取所述目标物体移动时，获取当前所述碰撞体的第三位置旋转，并根据所述第二位置旋转与所述第三位置旋转，计算所述碰撞体的旋转变化值；

根据所述第一位置旋转与所述旋转变化值，计算当前所述目标物体预计移动到的第四位置旋转；

基于所述第四位置旋转，控制所述目标物品跟随所述第一碰撞体、所述第二碰撞体移动；

所述第一位置旋转包括所述目标物体的第一旋转值与第一位置坐标，所述第二位置旋转包括所述碰撞体的中心点的第二旋转值与第二位置坐标，所述第三位置旋转包括当前所述碰撞体的中心点的第三旋转值与第三位置坐标，其中，所述第二旋转值通过所述第一碰撞体到所述第二碰撞体的第一向量计算得到，所述第三旋转值通过当前所述第一碰撞体到所述第二碰撞体的第二向量计算得到；

所述根据所述第一位置旋转与所述旋转变化值，计算当前所述目标物体预计移动到的第四位置旋转包括：对所述第一旋转值与所述旋转变化值进行相加，得到当前所述目标物体预计移动后的第四旋转值；根据所述第一位置坐标与所述第二位置坐标，设置所述中心点到所述目标物的第三向量，以及根据所述第二位置坐标与所述旋转变化值，构建所述碰撞体抓取所述目标物体移动时所述目标物体的相对坐标转换变量；根据所述第三向量与所述相对坐标转换变量，采用预置相对坐标转换算法，计算当前所述目标物体预计移动到的第四位置坐标；根据所述第四位置坐标与所述第四旋转值，得到所当前所述目标物体预计移动到的第四位置旋转。

2.根据权利要求1所述的物体抓取仿真方法，其特征在于，在所述获取碰撞体发生抓取动作时目标物体的第一位置旋转以及所述碰撞体的第二位置旋转之前，还包括：判断所述碰撞体是否未抓取任何物品；

若所述碰撞体未抓取任何物品，则检测所述碰撞体是否接触到目标物体所在的碰撞框；

若所述碰撞体接触到所述碰撞框，则对所述碰撞体与所述目标物体进行铰链操作，以确定所述碰撞体对所述目标物体构成抓取动作。

3.根据权利要求2所述的物体抓取仿真方法，其特征在于，所述若所述碰撞体接触到所述碰撞框，则对所述碰撞体与所述目标物体进行铰链操作，以确定所述碰撞体对所述目标物体构成抓取动作包括：若所述碰撞体接触到所述碰撞框，则判断所述目标物体是否未被其他碰撞体抓取；

若所述目标物体未被其他碰撞体抓取，则检测所述目标物体是否未被所述第一碰撞体或所述第二碰撞体抓取；

若所述目标物体未被所述第一碰撞体或所述第二碰撞体抓取，则根据所述第一碰撞体、所述第二碰撞体与所述目标物体的接触顺序，分别将所述第一碰撞体、所述第二碰撞体与所述目标物体进行铰链操作；

若所述目标物体已被所述第一碰撞体或所述第二碰撞体抓取，则判断已对所述目标物体进行抓取的碰撞体是否与再次对所述目标物品进行抓取的碰撞体不同；

若已对所述目标物体进行抓取碰撞体与再次对所述目标物进行抓取的碰撞体不同，则根据抓取顺序，分别将所述第一碰撞体、所述第二碰撞体与所述目标物体进行铰链操作；

当所述第一碰撞体、所述第二碰撞体与所述目标物体完成铰链操作时，确定所述碰撞体对所述目标物体构成抓取动作。

4.根据权利要求1所述的物体抓取仿真方法，其特征在于，所述根据所述第二位置旋转与所述第三位置旋转，计算所述碰撞体的旋转变化值包括：根据所述第二旋转值与所述第三旋转值，构建所述碰撞体移动时位置旋转变化的相对旋转转换变量；

根据所述相对旋转转换变量，采用预置相对旋转转换算法，计算所述碰撞体的旋转变化值。

5.根据权利要求1‑4中任一项所述的物体抓取仿真方法，其特征在于，在所述基于所述第四位置旋转，控制所述目标物品跟随所述第一碰撞体、所述第二碰撞体移动之后，还包括：检测所述第一碰撞体或所述第二碰撞体是否与所述目标物体的碰撞框分离；

若所述第一碰撞体或所述第二碰撞体与所述目标物体的碰撞框分离，则将分离瞬间当前所述第一位置旋转设置为最终位置旋转；

以所述最终位置旋转为起点，对所述目标物体进行掉落仿真。

6.一种基于虚幻引擎的物体抓取仿真装置，其特征在于，所述基于虚幻引擎的物体抓取仿真装置包括：获取模块，用于获取碰撞体发生抓取动作时目标物体的第一位置旋转以及所述碰撞体的第二位置旋转，所述碰撞体包括第一碰撞体与第二碰撞体；

第一计算模块，用于在所述碰撞体抓取所述目标物体移动时，获取当前所述碰撞体的第三位置旋转，并根据所述第二位置旋转与所述第三位置旋转，计算所述碰撞体的旋转变化值；

第二计算模块，用于根据所述第一位置旋转与所述旋转变化值，计算当前所述目标物体预计移动到的第四位置旋转；

控制模块，用于基于所述第四位置旋转，控制所述目标物品跟随所述第一碰撞体、所述第二碰撞体移动；

所述第一位置旋转包括所述目标物体的第一旋转值与第一位置坐标，所述第二位置旋转包括所述碰撞体的中心点的第二旋转值与第二位置坐标，所述第三位置旋转包括当前所述碰撞体的中心点的第三旋转值与第三位置坐标，其中，所述第二旋转值通过所述第一碰撞体到所述第二碰撞体的第一向量计算得到，所述第三旋转值通过当前所述第一碰撞体到所述第二碰撞体的第二向量计算得到；

所述第二计算模块包括：相加单元，用于对所述第一旋转值与所述旋转变化值进行相加，得到当前所述目标物体预计移动后的第四旋转值；设置与构建单元，用于根据所述第一位置坐标与所述第二位置坐标，设置所述中心点到所述目标物的第三向量，以及根据所述第二位置坐标与所述旋转变化值，构建所述碰撞体抓取所述目标物体移动时所述目标物体的相对坐标转换变量；第二算法计算单元，用于根据所述第三向量与所述相对坐标转换变量，采用预置相对坐标转换算法，计算当前所述目标物体预计移动到的第四位置坐标；组合单元，用于根据所述第四位置坐标与所述第四旋转值，得到所当前所述目标物体预计移动到的第四位置旋转。

7.一种基于虚幻引擎的物体抓取仿真设备，其特征在于，所述物体抓取仿真设备包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令，所述存储器和所述至少一个处理器通过线路互连；

所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述物体抓取仿真设备执行如权利要求1‑5中任一项所述的物体抓取仿真方法。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1‑5中任一项所述的物体抓取仿真方法。