1.一种集装箱移动智能搬运方法，其特征在于，包括如下步骤1～7：

步骤1，将码头在预设时间段内所卸载的集装箱分别按照装载危险品种类标识和危险化程度标识，形成包含各集装箱危化特征的码头集装箱危化特征数据库；其中，预设时间段标记为T，码头在预设时间段T内所卸载的集装箱总数量标记为M，码头该预设时间段所卸载的第m个集装箱标记为Containerm，集装箱Containerm的危险品种类标识为 集装箱Containerm的危险化程度标识为 码头集装箱危化特征数据库标记为S，

步骤2，预先存储码头的集装箱卡车与具有不同危化特征的集装箱之间的集卡预调度分配列表；其中，在集卡预调度分配列表内，每一个集装箱卡车与具有危化特征的每一个集装箱相互对应；

步骤3，在码头的堆场处设置调度智能处理中心，并且在码头的各集装箱卡车和堆场内的各调运车辆上均安装频谱感知模块和无线通信模块，调试建立调度智能处理中心分别与各集装箱卡车和各调运车辆之间的无线通信连接；其中，调度智能处理中心标记为FC，码头的集装箱卡车总数量标记为N，码头的第n个集装箱卡车标记为Truckn，集装箱卡车Truckn所安装的频谱感知模块标记为 各集装箱卡车均具有检测自身所处通信环境信噪比情况的信噪比检测功能；堆场内的调运车辆总数量标记为W，堆场内的调运车辆第w个调运车辆标记为Vehiclew，调运车辆Vehiclew所安装的频谱感知模块标记为各调运车辆均具有检测自身所处通信环境信噪比情况的信噪比检测功能；

步骤4，在调度智能处理中心接收到调运集装箱的指令后，调度智能处理中心分别发送启动调运指令给各集装箱卡车和各调运车辆，且指令集装箱卡车和调运车辆启动频谱感知功能和信噪比检测功能；

步骤5，各集装箱卡车将自身的频谱感知结果和所处通信环境的信噪比检测结果发送给调度智能处理中心；其中，频谱感知结果包括针对所处通信环境中频段空闲情况的检测概率和虚警概率；集装箱卡车Truckn所感知的检测概率标记为 集装箱卡车Truckn所感知的检测概率虚警概率标记为 集装箱卡车Truckn所检测的信噪比标记为调运车辆Vehiclew所感知的检测概率标记为 调运车辆Vehiclew所感知的检测概率虚警概率标记为 调运车辆Vehiclew所检测的信噪比标记为步骤6，调度智能处理中心根据所接收各集装箱卡车和各调运车辆发送来的结果信息，筛选出参与当前集装箱搬运的初选集装箱卡车和初选调运车辆；

步骤7，调度智能处理中心根据各集装箱的危化特征以及初选集装箱卡车和初选调运车辆，筛选分配用于协同调运每一个集装箱的优选集装箱卡车和优选调运车辆，以由优选集装箱卡车和优选调运车辆作为优选车辆组合协同搬运对应的集装箱；其中，优选集装箱卡车和与之对应的优选调运车辆一起协同调运一个集装箱。

2.根据权利要求1所述的集装箱移动智能搬运方法，其特征在于，在步骤6中，所述调度智能处理中心筛选初选集装箱卡车和初选调运车辆的过程包括如下步骤S1～S3：步骤S1，所述调度智能处理中心分别计算各集装箱卡车的感知置信指数和各调运车辆的感知置信指数；其中，集装箱卡车Truckn的感知置信指数标记为 调运车辆Vehiclew的感知置信指数标记为步骤S2，所述调度智能处理中心分别设置针对集装箱卡车的第一预设感知置信指数阈值以及针对调运车辆的第二预设感知置信指数阈值；其中，第一预设感知置信指数阈值标记为τth1，第二预设感知置信指数阈值标记为τth2；0<τth1≤1，0<τth2≤1；

步骤S3，所述调度智能处理中心将感知置信指数大于第一预设感知置信指数阈值的集装箱卡车作为初选集装箱卡车以及将感知置信指数大于第二预设感知置信指数阈值的调运车辆作为初选调运车辆。

3.根据权利要求2所述的集装箱移动智能搬运方法，其特征在于，在步骤7中，所述调度智能处理中心筛选优选集装箱卡车和优选调运车辆的过程包括如下步骤a1～a3：步骤a1，所述调度智能处理中心在所有的集装箱卡车中选取与待搬运集装箱危化特征相匹配的集装箱卡车，并将选取的该集装箱卡车作为备用集装箱卡车；

步骤a2，所述调度智能处理中心在所有的调运车辆中选取与待搬运集装箱危化特征相匹配的调运车辆，并将选取的该调运车辆作为备用调运车辆；

步骤a3，所述调度智能处理中心根据待搬运集装箱危化特征、所有的初选集装箱卡车以及所有的初选调运车辆，选取对应匹配该待搬运集装箱的优选车辆组合：当所有的初选集装箱卡车以及所有的初选调运车辆中均存在有与待搬运集装箱危化特征相匹配的车辆时，选取其中一个初选集装箱卡车作为优选集装箱卡车，并选取其中一个初选调运车辆作为优选调运车辆，以由优选集装箱卡车和优选调运车辆形成优选车辆组合；

当所有的初选集装箱卡车存在至少一个与待搬运集装箱危化特征相匹配的车辆，且所有的初选调运车辆中不存在与待搬运集装箱危化特征相匹配的车辆时，选取其中一个初选集装箱卡车作为优选集装箱卡车，并在所有的备用调运车辆中任选一个备用调运车辆作为优选调运车辆，以由优选集装箱卡车和优选调运车辆形成优选车辆组合；

当所有的初选集装箱卡车中不存在与待搬运集装箱危化特征相匹配的车辆，且所有的初选调运车辆中存在至少一个与待搬运集装箱危化特征相匹配的车辆时，在所有的备用集装箱卡车中任选一个备用集装箱卡车作为优选备用集装箱卡车，并选取其中一个初选调运车辆作为优选调运车辆，以由优选集装箱卡车和优选调运车辆形成优选车辆组合；

当所有的初选集装箱卡车和所有的初选调运车辆中均不存在与待搬运集装箱危化特征相匹配的车辆时，在所有的备用集装箱卡车中任选一个备用集装箱卡车作为优选备用集装箱卡车，并在所有的备用调运车辆中任选一个备用调运车辆作为优选调运车辆，以由优选集装箱卡车和优选调运车辆形成优选车辆组合。

4.根据权利要求3所述的集装箱移动智能搬运方法，其特征在于，还包括：所述调度智能处理中心针对优选车辆组合内的优选集装箱卡车和优选调运车辆分别进行集装箱搬运路径规划的步骤。

5.根据权利要求4所述的集装箱移动智能搬运方法，其特征在于，所述集装箱搬运路径规划为车辆从码头搬运集装箱到堆场时的避碰路径规划。