1.一种减小电动车用电机输出扭矩振动的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

(S1)根据车辆各工况下的不同电机转速段，标定优化出用于抑制扭矩振动的电机转速高频噪声滤波系数、电机转速非期望噪声滤波系数和电机防扭振转矩补偿系数，并制定成电机转速高频噪声滤波系数表、电机转速非期望噪声滤波系数表和电机防扭振转矩补偿系数表；

(S2)识别当前时刻车辆行驶的实际工况；

(S3)根据电机转矩与转速变化以及整车控制器防扭振使能状态，判断电机是否进入或退出防扭振控制功能，若进入防扭振控制功能，则继续执行步骤(S4)-(S8)；否则，退出防扭振控制功能；

(S4)根据车辆实际工况下的不同电机转速段，查询电机转速高频噪声滤波系数表中获得对应电机转速段的电机转速高频噪音滤波系数，利用所述电机转速高频噪音滤波系数对当前电机转速进行RC滤波后，即获得高频噪声滤波后的电机转速；

(S5)根据车辆实际工况下的不同电机转速段，查询电机转速非期望噪声滤波系数表中获得对应电机转速段的防扭振滤波系数，利用所述防扭振滤波系数对所述高频噪声滤波后的电机转速进行RC滤波，用以消除随机载荷对电机转速冲击带来的波动量，即获得非期望噪声滤波后的电机转速；

(S6)根据车辆实际工况下的不同电机转速段，查询电机防扭振转矩补偿系数表中获得对应电机转速段的电机防扭振转矩补偿系数，将高频噪声滤波后的电机转速与非期望噪声滤波后的电机转速相减，然后乘以防扭振补偿系数后，即获得电机防扭振转矩补偿值；

(S7)电机防扭振功能激活后，对电机防扭振转矩补偿值进行电机各转速段及油门开度范围内的幅值与变化率限制，然后将所述电机防扭振转矩补偿值与整车需求扭矩进行叠加作为电机实际转矩值，将所述电机实际转矩值与电机实际可用最大转矩进行比较，两者中取较小值作为电机实际目标控制转矩；

(S8)验证车辆驾驶过程中车辆抖动主观感受是否明显，若抖动明显，则需要重新标定优化并更新电机转速高频噪声滤波系数表、电机转速非期望噪声滤波系数表和电机防扭振转矩补偿系数表，更新后返回步骤(S2)；若抖动不明显，结束验证。

2.根据权利要求1所述的减小电动车用电机输出扭矩振动的控制方法，其特征在于，识别当前时刻车辆行驶的实际运行工况，具体步骤包括：电机控制器采集至少包括电机转矩、电机转速、车速、油门踏板开度、制动开关状态和档位作为输入信号，并计算出电机转矩变化率、电机转速变化率和车速变化率，然后分析判定出电机控制器运行任务周期内车辆的实际工况并输出识别结果。

3.根据权利要求2所述的减小电动车用电机输出扭矩振动的控制方法，其特征在于，对车辆的实际工况的判定包括以下内容：若车速等于0、电机转矩和电机转速均为0，且档位为空挡，此时为停车工况；

若车速不等于0，电机转速小于等于第一预设值，油门踏板开度为关闭，制动开关状态为关闭，此时工况为蠕行起步工况；

若车速不等于0，电机转速小于等于第一预设值，油门踏板开度为关闭，制动开关状态为开启，此时工况为蠕行制动工况；

若油门踏板开度为开启，车速变化率大于0，此时工况为加速行驶工况；

若油门踏板开度为开启，车速变化率小于等于第一预设车速变化率波动范围，此时工况为匀速行驶工况；

若制动开关状态为关闭或开启，车速变化率小于0，此时工况为减速制动工况。

4.根据权利要求3所述的减小电动车用电机输出扭矩振动的控制方法，其特征在于，将各工况分为三大类工况，电机转速高频噪声滤波系数和非期望噪声滤波系数是根据这三大类工况对应不同电机转速段下标定出的，三大类工况分别为：第一类工况包括停车、蠕行起步和蠕行制动；第二类工况包括加速、减速和制动；第三类工况包括匀速行驶。

5.根据权利要求1所述的减小电动车用电机输出扭矩振动的控制方法，其特征在于，电机是否进入或退出防扭振控制功能的判定需执行以下步骤：(S21)判断当前时刻电机转矩与前一时刻电机转矩之差的绝对值是否小于第二预设值，若是，则执行步骤(S22)，否则，则执行步骤(S23)；

(S22)判断根据当前时刻电机转矩与前一时刻电机转矩的时间之差的绝对值得出的时间周期是否大于第一预设时长值，若是，则整车控制器向电机发出电机防扭振控制使能信号，进而电机进入防扭振控制功能；否则，电机退出防扭振控制功能；

(S23)判断当前时刻电机转矩与前一时刻电机转矩之差的绝对值是否大于等于第二预设值且电机转速不等于0，若是，则电机退出防扭振控制功能；否则，整车控制器向电机发出电机防扭振控制使能信号，进而电机进入防扭振控制功能。

6.根据权利要求1所述的减小电动车用电机输出扭矩振动的控制方法，其特征在于，所述高频噪声滤波后的电机转速的公式为：VG＝(1-H)×V′G-(nmot×H)；其中，设定H为高频噪声滤波系数，VG为当前通过高频噪声滤波后的电机转速，V′G为前一时刻通过高频噪声滤波后的电机转速值，nmot为当前电机转速，H系数需限制在0-1之间；

所述非期望噪声滤波后的电机转速的公式为：VF＝(1-M)×V′F-(VG×M)；其中，设定M为非期望噪声滤波系数，VF为通过非期望噪声滤波后的电机转速，V′F为前一时刻通过通过非期望噪声滤波后的电机转速。

7.根据权利要求1所述的减小电动车用电机输出扭矩振动的控制方法，其特征在于，所述电机防扭振转矩补偿系数表、电机转速高频噪声滤波系数表和非期望噪声滤波系数表是车辆行驶在不同工况条件下通过实车驾评以消除电机转速抖动对驾驶主观感受的不平顺影响而不断优化得出的。

8.根据权利要求1所述的减小电动车用电机输出扭矩振动的控制方法，其特征在于，在车辆抖动明显的情况下，应先标定优化电机防扭振转矩补偿系数，优化后如果无明显抖动，更新电机防扭振转矩补偿系数表；如果优化后还存在明显抖动，再标定优化电机转速高频噪声滤波系数和非期望噪声滤波系数，优化后无明显抖动，更新电机转速高频噪声滤波系数表和非期望噪声滤波系数表，如果还存在明显抖动，按照前述标定优化顺序重复。