1.一种辅助敲背椅，其特征在于：包括椅子主体及安装在椅子主体后侧的用于辅助敲背的自动敲背装置，所述椅子主体的靠背设有空洞，用于自动敲背装置能够接触用户后背；

所述自动敲背装置包括两个敲背单元，两个敲背单元左右对称的安装在水平移动单元上，并可以左右水平移动，所述水平移动单元安装在底板上，椅子主体也安装在底板上；每个敲背单元均包括用于调节自动敲背装置高度的高度调节机构、用于调节自动敲背装置的倾斜角度的角度调节机构和用于实现自动敲打后背的动作的敲打机构，所述角度调节机构安装在高度调节机构上，所述敲打机构安装在角度调节机构上；

所述角度调节机构包括步进电机Ⅲ、蜗轮、蜗杆、支撑杆、齿轮连接轴、大齿轮和小齿轮，所述支撑杆是一个叉形板，所述敲打机构安装在支撑杆的叉头上，所述步进电机Ⅲ安装在大齿轮上，所述大齿轮可转动的安装在高度调节机构上，所述蜗杆沿着上下方向布置并可转动的安装在支撑杆的尾端处，所述步进电机Ⅲ的输出端与蜗杆同轴连接，所述蜗杆与蜗轮啮合，所述蜗轮与小齿轮分别位于支撑杆的左右两侧并通过齿轮连接轴连接，齿轮连接轴可转动的安装在支撑杆上，小齿轮与大齿轮啮合；

所述高度调节机构包括H型自制安装件、丝杆、丝杆螺母、步进电机Ⅰ和两根铝条，所述H型自制安装件分为上下两部分，上部为三个孔洞上下洞穿的长方形边框，下部为长方形凹槽，所述丝杆和两根铝条均安装在H型自制安装件的上部，丝杆插入H型自制安装件的中间孔洞，另两根铝条分别位于丝杆的前后两侧并插入相应的孔洞中；所述丝杆螺母安装在丝杆上，沿丝杆上下移动；固定件a、固定件b分别安装在两根铝条上且与丝杠螺母相连接，随丝杠螺母一起运动，所述步进电机Ⅰ安装在H型自制安装件的下部内，并且其输出端通过联轴器与丝杆连接；所述大齿轮安装在丝杆螺母上；

所述水平移动单元包括两根沿着左右水平方向布置的齿条和四个动力机构，每个动力机构包括步进电机Ⅱ和齿轮减速箱，两根齿条平行设置在底板上，每个敲背单元的H型自制安装件的底部上分别安装有两个动力机构，两个动力机构的齿轮减速箱分别与两条齿条啮合；

所述敲打机构包括两个敲打单元，两个敲打单元分别安装在支撑杆的左右两个叉头上，每个敲打单元均包括气缸、同步支撑杆和敲击棒，所述敲击棒的敲击头为棉质、敲击柄为木棒；所述气缸的缸体与铰链卡a连接，铰链爪a固定安装在支撑杆的叉头的下侧上，并且与铰链卡a形成转动副，所述气缸的活塞杆与连接轴连接，连接轴与轴承座形成转动副，同步支撑杆的下端与该轴承座连接，所述同步支撑杆的上端通过连接件与敲击棒的敲击柄连接，该连接件与铰链卡b连接，铰链爪b固定安装在支撑杆的叉头的上侧上，并且与铰链卡b形成转动副。

2.如权利要求1所述的一种辅助敲背椅，其特征在于：所述辅助敲背椅还包括控制系统，所述控制系统包括32单片机、控制按钮、步进电机驱动器和电源，所述控制按钮与所述

32单片机连接，所述32单片机通过所述步进电机驱动器与步进电机连接，所述控制按钮安装在椅子主体的扶手处，所述32单片机设置在所述椅子主体上，所述步进电机驱动器设置在椅子主体上并通过导线与步进电机连接；所述电源为12V/24V直流蓄电电源或通过变压器直接接入市电，所述控制按钮包括水平移动控制左/右按钮、高度调节控制上/下按钮、角度调节大/小按钮和敲打启动暂停/按钮。