1.一种MMC子模块开关管开路故障诊断与定位方法，其特征在于，具体按照以下步骤实施：步骤1、采集某相上或下桥臂第i个子模块的电容电压值uci；

步骤2、根据开关函数Si和步骤1中第i个子模块电容电压的测量值计算第i个子模块在k时刻的电压输出值：yci(k)＝Si(k)·uci(k)(3)；

步骤3、利用卡尔曼滤波结合步骤1和步骤2得到的结果，求取第i个子模块电容电压的状态预估值；

步骤4、根据

累加计算第i个子模块电容电压理论值uci_th；式中，M等于时间t除以采样周期Ts的商进行取整，ir(k)(r＝p,n)表示在k时刻桥臂电流值，Uc0表示第i个子模块电容电压的初值，udc为直流母线侧电压，Uc0＝udc/N；

步骤5、将所有子模块电容电压的状态预估最优值uci_now与对应的子模块电容电压的理论值uci_th成对进行比较，判断所有子模块开关管的运行状态特征。

2.根据权利要求1所述的一种MMC子模块开关管开路故障诊断与定位方法，其特征在于，所述步骤1具体按照以下步骤实施：流过子模块的实际电容电流值ici与uci之间关系为：式中，C为子模块支撑电容值；对式(1)进行后向差分离散化得：

uci(k)＝uci(k-1)+B·ici(k)                         (2)式中， fs为采样频率，uci(k)表示在k时刻第i个子模块电容电压的测量值，uci(k-1)表示在k-1时刻第i个子模块电容电压的测量值，ici(k)表示在k时刻第i个子模块电容电流的测量值。

3.根据权利要求1所述的一种MMC子模块开关管开路故障诊断与定位方法，其特征在于，所述步骤2中开关函数Si为：当第i个半桥子模块的上开关管T1开通、下开关管T2关断时，Si＝1；当第i个半桥子模块的上开关管T1关断、下开关管T2开通时，Si＝0。

4.根据权利要求1所述的一种MMC子模块开关管开路故障诊断与定位方法，其特征在于，所述步骤3具体按照以下步骤实施：步骤3.1、计算k时刻的子模块电容电压估计值：

uci_mid(k)＝uci_now(k-1)+B·ici(k-1)                    (4)；

步骤3.2、计算k时刻的子模块输出电压估计值：

yci_mid(k)＝Si(k)·uci_mid(k)                      (5)；

步骤3.3、计算k时刻的预测误差的方差：Pmid(k)＝Pnow(k-1)+Q(6)；

步骤3.4、计算k时刻的滤波器增益：

步骤3.5、计算k时刻估计的子模块电容电压最优值：

uci_now(k)＝uci_mid(k)+kg(k)×[yci(k)-yci_mid(k)]                   (8)；

步骤3.6、计算k时刻的估计误差的方差：

Pnow(k)＝[1-kg(k)·Si(k)]×Pmid(k)                    (9)；

其中，uci_mid表示第i个子模块预测状态的电容电压估计值，uci_now表示第i个子模块估计状态的电容电压最优值，yci表示第i个子模块输出电压的理论计算值，yci_mid表示第i个子模块输出电压估计值，Pmid表示预测状态估计误差的自协方差，Pnow表示最佳状态估计误差的自协方差，kg表示卡尔曼滤波增益，Q表示过程噪声变量，R表示测量噪声变量。

5.根据权利要求1所述的一种MMC子模块开关管开路故障诊断与定位方法，其特征在于，所述步骤5判断所有子模块开关管的运行状态具体为：设子模块电容电压的最大偏差为Δuc_max，若子模块的uci_now与uci_th之差都在[-Δuc_max,Δuc_max]范围内，说明所有子模块均未发生故障；若uci_now与uci_th之差超出了[-Δuc_max,Δuc_max]范围，则说明该子模块发生开关管开路故障。