1.一种结合自动驾驶模块的悬架前轮前束角控制方法，采用悬架前轮前束角控制系统，该悬架前轮前束角控制系统包括自动驾驶模块，车速传感器、激光雷达、毫米波雷达和GPS模块的输出端与自动驾驶模块的输入端连接，自动驾驶模块、车高传感器的输出端与信息处理模块输入端连接，信息处理模块、胎温传感器、前束传感器的输出端与目标前束判断模块的输入端连接，目标前束判断模块的输出端分别与左前束控制器和右前束控制器的输入端连接；车速传感器采集本车的当前瞬时速度vk，激光雷达与毫米波雷达采集本车周围的道路信息，GPS模块采集本车位置、行驶方向信息，车高传感器采集本车的左前车身高度Hfl和右前车身高度Hfr信息，前束传感器采集本车的当前左前轮前束角、右前轮前束角信息，胎温传感器采集本车的左前轮胎温Tfl、右前轮胎温Tfr信息，自动驾驶模块计算出车辆的下一时刻速度vk+1、加速度a以及下一时刻方向盘转角ζ，信息处理模块计算出当前左前簧载质量与右前簧载质量的平均值m2，目标前束判断模块输出前束角控制信号至左前束控制器及右前束控制器，左前束控制器、右前束控制器控制车辆前束角，其特征是包括以下步骤：步骤(1)：激光雷达、毫米波雷达、GPS模块、车速传感器分别将采集的信息发送至自动驾驶模块中，车高传感器将采集的信息并发送至信息处理模块中；前束传感器和胎温传感器分别将采集的信息发送至目标前束判断模块中；

步骤(2)：自动驾驶模块根据获得的信息计算得到车辆的下一时刻瞬时速度vk+1、下一时刻加速度a、下一时刻方向盘转角ζ；

步骤(3)：信息处理模块根据接收到的本车左前车身高度Hfl、右前车身高度Hfl信息计算出当前的前左前簧载质量与右前簧载质量的平均值m2并发送至目标前束判断模块，同时判断是否接收到自动驾驶模块发送来的下一时刻车速vk+1、下一时刻加速度a、下一时刻方向盘转角ζ信息，若是，则将下一时刻车速vk+1、下一时刻加速度a、下一时刻方向盘转角ζ发送至目标前束判断模块中；

步骤(4)：目标前束判断模块计算出目标前束角并输出至左前束控制器及右前束控制器，左前束控制器及右前束控制器分别控制左前轮及右前轮前束角。

2.根据权利要求1所述的一种结合自动驾驶模块的悬架前轮前束角控制方法，其特征是：步骤(4)中，目标前束判断模块计算出目标前束角的步骤是：步骤A：先根据式 计算出第一前束角α，再根据式

计算出第二前束角β；θ为前束角控制单位，m0为左前簧载质量与右前

簧载质量的初始平均值，Tf为左前轮胎温Tfl和右前轮胎温Tfr的胎温平均值；

步骤B：若信息处理模块未接收到自动驾驶模块的信息，则目标前束判断模块将第二前束角β作为目标前束角；若信息处理模块接收到自动驾驶模块的信息，则先根据式计算出第三前束角γ：再根据式计算出第四前束角δ，将第四前束角δ作为目标前束角，

g为重力加速度。

3.根据权利要求2所述的一种结合自动驾驶模块的悬架前轮前束角控制方法，其特征是：目标前束判断模块根据前束传感器采集的当前左前轮前束角及右前轮前束角，判断前束传感器是否已将前束角调整为目标前束角，若否，则重新执行步骤A‑B，若是，则输出目标前束角。

4.根据权利要求1所述的一种结合自动驾驶模块的悬架前轮前束角控制方法，其特征是：步骤(3)中，前左前簧载质量与右前簧载质量的平均值 Hf0为左前车身高度和右前车身高度初始平均值，k为悬架弹簧刚度，m0为左前簧载质量与右前簧载质量的初始平均值。

5.根据权利要求4所述的一种结合自动驾驶模块的悬架前轮前束角控制方法，其特征是：前左前簧载质量与右前簧载质量的平均值m2为静载状态下的簧载质量。