1.一种用于阀盖上圆孔打磨整形的自循迹变径加工机器人整机，其特征在于，包括有工作台（a1），所述工作台上设有两个左右对称设置的加工机器人（a2），在工作台上的两个加工机器人中间位置设有一个工人操作区（a4），还包括有一个传输带（a3）；

加工机器人：包括底板（1）、通过四个支撑柱固定在底板（1）上的顶板（2）、设于底板（1）上的第一滑台机构（3）、设于第一滑台机构（3）的输出端上且呈U形的电磁吸盘（4）、设于顶板（2）上的第二滑台机构（5）、通过一个悬臂板（6）安装在第二滑台机构（5）的输出端上的升降位移机构（7）、固定在升降位移机构（7）的输出端上的变径打磨整形头（8）；

所述变径打磨整形头（8）包括连接座（8a）、电机安装座（8b）、旋转驱动电机（8c）、旋转座（8d）、定心轴（8e）、定心座（8f）、电磁驱动线圈（8g）、循迹滑动轴（8h）、两个呈L形的电极变径滑块（8i）、两个循迹滑柱（8j）和三个孔壁自定心部（8k），所述连接座（8a）固定在升降位移机构（7）的输出端上，所述电极安装座固定在连接座（8a）上，所述旋转驱动电机（8c）安装在电机安装座（8b）内，所述旋转座（8d）的的上端活动伸入电机安装座（8b）内并与旋转驱动电机（8c）的输出端连接，所述旋转座（8d）的下端设有开口朝向且贯穿旋转座（8d）的U形槽，所述定心座（8f）的上端固定在旋转座（8d）的下端，所述电磁驱动线圈（8g）嵌设于定心座（8f）内，所述定心轴（8e）的下端活动伸入定心座（8f）内并穿过电磁驱动线圈（8g）的中心孔，所述定心轴（8e）的上端伸入U形槽内，所述循迹滑动轴（8h）的中部活动套设于定心轴（8e）的上端、且其两端分别沿U形槽的长度方向穿出，所述循迹滑动轴（8h）的中部还与旋转座（8d）通过弹簧（8m）连接，两个所述循迹滑柱（8j）的上端分别对应活动套接在循迹滑动轴（8h）的两端上，两个所述电极变径滑块（8i）呈中心对称设置，两个所述电极变径滑块（8i）的长臂均沿垂直于定心座（8f）的轴向方向贯穿定心座（8f），两个所述电极变径滑块（8i）的长臂均设置有变径斜导向孔（8i1），所述定心轴（8e）上穿设有变径销轴（8n），所述变径销轴（8n）的两端分别对应嵌入两个电极变径滑块（8i）的变径斜导向孔（8i1）内，两个所述循迹滑柱（8j）的下端分别对应活动贯穿于两个电极变径滑块（8i）的短臂，其中一个所述循迹滑柱（8j）的下端端部嵌设有循迹球轮（8p），另外一个所述循迹滑柱（8j）的下端内嵌设有压电间隙调节片（8q）和打磨整形电极（8r），所述打磨整形电极（8r）沿循迹滑柱（8j）的长度方向从循迹滑柱（8j）的下端端部向外突出，三个所述孔壁自定心部（8k）呈三角分布，所述孔壁自定心部（8k）的一端沿垂直于定心座（8f）的轴向方向活动伸入定心座（8f）内、并与定心轴（8e）的下端活动铰接；三个所述孔壁自定心部（8k）分别位于不同的水平面上；所述孔壁自定心部（8k）包括定心滑块（8k1）和定心滚轮（8k2），所述定心滑块（8k1）的一端设有U形缺口，所述U形缺口的两端分别设有定心斜导向孔（8k11），所述定心滚轮（8k2）轴接在定向滑块的另一端上、且其轴线与定心座（8f）的轴线平行，所述定心轴（8e）的下端对应每个孔壁自定心部（8k）分别穿设有定心销轴（8s），所述定心滑块（8k1）的一端活动伸入定心座（8f）内，所述定心销轴（8s）的两端分别对应嵌入U形缺口两端上的定心斜导向孔（8k11）内。

2.根据权利要求1所述的用于阀盖上圆孔打磨整形的自循迹变径加工机器人整机，其特征在于，所述第一滑台机构（3）包括底座、滑台电机、螺杆、螺母和滑动板，所述底座固定在底板（1）上，所述滑台电机固定在底座上的一端，所述螺杆的两端分别转动连接在底座上，所述滑动板的底面与底座滑动连接，所述螺母螺纹连接在螺杆上、并与滑动板固定连接，所述电磁吸盘（4）固定在滑动板的顶面上。

3.根据权利要求1所述的用于阀盖上圆孔打磨整形的自循迹变径加工机器人整机，其特征在于，所述第二滑台机构（5）为直线电机运动结构。

4.根据权利要求1所述的用于阀盖上圆孔打磨整形的自循迹变径加工机器人整机，其特征在于，所述升降位移机构（7）包括电动推杆和升降架，所述电动推杆固定在悬臂板（6）上，所述升降架固定在电动推杆的输出端上，所述变径打磨整形头（8）固定在升降架上；所述升降架向上延伸有两个导向柱，两个所述导向柱分别贯穿于悬臂板（6）、并分别通过直线轴承与悬臂板（6）配合。