1.一种用于渔光互补场景下光伏清洁机器人的故障救援方法，包含清洁机器人、光伏组件、救援机器人、摆渡车、换行轨道，其特征在于，包括如下步骤：S10：清洁机器人发生故障时向摆渡车发送故障位置信息；

S20：摆渡车搭载救援机器人从换行轨道的停止位启动，根据所述故障信息位置抵达故障清洁机器人所在光伏组件；

S30：启动救援机器人沿着所述光伏组件抵达故障清洁机器人处，牵引故障清洁机器人返，当救援机器人返回至摆渡车时断开和故障清洁机器人连接，此时故障清洁机器人正好抵达至光伏组件的边缘。

2.根据权利要求1所述的一种用于渔光互补场景下光伏清洁机器人的故障救援方法，其特征在于，所述故障清洁机器人滑动连接于光伏组件的上下边，故障清洁机器人靠近换行轨道的一侧设置牵引环及接近开关挡板Ⅰ，救援机器人设置驱动装置Ⅰ、机械手、牵引绳、接近开关Ⅰ及接近开关Ⅱ，所述机械手及接近开关Ⅰ位于救援机器人的一侧，所述牵引绳及接近开关Ⅱ位于救援机器人的另一侧，所述接近开关Ⅰ用于识别接近开关挡板Ⅰ实现救援机器人停在故障清洁机器人处，所述机械手用于扣接牵引环实现救援机器人和故障清洁机器人的连接；所述摆渡车设置驱动装置Ⅱ、牵引电机、牵引离合器、牵引绞盘及支座，所述牵引绳的另一端固定连接牵引绞盘，所述牵引电机通过牵引离合器和牵引绞盘进行连接，所述牵引电机带动牵引绞盘转动实现牵引绳牵引救援机器人及故障清洁机器人返回；所述支座用于停放救援机器人，且倾斜角度和光伏组件的角度误差在2到3度之间，所述支座远离光伏组件的一侧设置接近开关挡板Ⅱ，所述接近开关Ⅱ用于识别接近开关挡板Ⅱ用于实现将救援机器人停放至摆渡车上，同时机械手和牵引环断开连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于渔光互补场景下光伏清洁机器人的故障救援方法，其特征在于，所述S30包括如下步骤：S31：启动救援机器人沿着所述光伏组件行走，当救援机器人的接近开关Ⅰ识别到故障清洁机器人的接近开关挡板Ⅰ时，救援机器人停止运动；

S32：救援机器人启动机械手扣住故障清洁机器人的牵引环，救援机器人反向运动；摆渡车牵引离合器闭合，启动牵引电机带动牵引绞盘旋转通过牵引绳将救援机器人及故障清洁机器人反向牵引；

S33：当救援机器人的接近开关Ⅱ识别到摆渡车支座的接近开关挡板Ⅱ时，救援机器人停止运动同时启动机械手断开与清洁机器人牵引环的连接，此时故障清洁机器人正好到达至光伏组件的边缘位置。

4.根据权利要求3所述的一种用于渔光互补场景下光伏清洁机器人的故障救援方法，其特征在于，所述摆渡车的一侧设置射频识别传感器及接近开关Ⅲ，所述换行轨道的一侧设置射频识别位置标签及接近开关挡板Ⅲ，所述射频识别位置标签用于标记每排光伏组件所在位置，所述接近开关挡板Ⅲ用于将救援机器人对齐光伏组件的中线位置。

5.根据权利要求4所述的一种用于渔光互补场景下光伏清洁机器人的故障救援方法，其特征在于，所述S20包括如下步骤：S21:摆渡车搭载救援机器人从换行轨道的停止位启动，当摆渡车的射频识别传感器识别到射频识别位置标签时，驱动装置Ⅱ对摆渡车进行减速；

S22:当摆渡车的接近开关Ⅲ识别到接近开关挡板Ⅲ时停止运动，同时断开牵引离合器。

6.根据权利要求5所述的一种用于渔光互补场景下光伏清洁机器人的故障救援方法，其特征在于，所述摆渡车中间设置位置相反的多个锁紧电动推杆，所述换行轨道的两侧设置锁止固定板，所述锁紧电动推杆插入锁止固定板用于将摆渡车固定在换行轨道。

7.根据权利要求6所述的一种用于渔光互补场景下光伏清洁机器人的故障救援方法，其特征在于，所述S20包括如下步骤：S23:将摆渡车的锁紧电动推杆插入换行轨道的锁止固定板。

8.根据权利要求2所述的一种用于渔光互补场景下光伏清洁机器人的故障救援方法，其特征在于，所述支座远离换行轨道一侧的中间位置设置滑轮，所述牵引绳通过滑轮连接于牵引绞盘。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的一种用于渔光互补场景下光伏清洁机器人的故障救援方法，其特征在于，所述救援机器人设有无线通信模块Ⅰ，摆渡车设有控制器及无线通信模块Ⅱ，清洁机器人设有无线通信模块Ⅲ。

10.根据权利要求1所述的一种用于渔光互补场景下光伏清洁机器人的故障救援方法，其特征在于，包括如下步骤：S40：摆渡车搭载救援机器人返回至换轨道的停止位。