1.一种基于左转车道动态停止线实现右转车辆优先行驶的方法，其特征在于：该方法包括如下步骤：

步骤一：在交叉口上游L0处设置监控摄像头、LED电子显示屏、微型计算机、广播发射器，将左转标线绘制在交叉口上游L0+d或L0‑d处；

步骤二：通过LED电子显示屏显示文字信息，提醒驶向交叉口的车辆驾驶员打开转向灯并将车载电台调频至频道F；

步骤三：通过监控摄像头采集驶向交叉口的车辆视频，传递给微型计算机，微型计算机根据视频中直右车道上的车辆信息，确定左转车道动态停止线的位置；

步骤四：微型计算机通过广播发射器向车载电台发送实时语音指示车辆行驶，直右车道上前方有直行车辆阻挡的右转车辆通过左转车道停止线前方的公共区域优先行驶；

所述步骤三，左转车道动态停止线位置的确定方法如下：(1)微型计算机记录当前视频中的每辆车的信息，表示为：(i，Xi，sti，j)，i∈[1，n]，其中i表示第i辆车，n表示视频中的车辆总数，Xi表示第i辆车的车牌号，sti表示第i辆车的行驶状态即转向信息，j表示第i辆车的车辆类型；

(2)根据视频中转向灯信息得到直右车道上有m辆右转车辆，统计视频中第i，i‑1辆右转车辆之间的直行车辆数量Qi以及第一辆右转车辆前直行车辆数量Z，i∈[2，m]；

(3)计算第一辆右转车辆前直行车辆占用直右车道的长度D，公式如下：(4)计算第i，i‑1辆右转车辆之间直行车辆占用直右车道的长度Di，公式如下：其中dk表示第k辆车与后车的安全距离，lk表示第k辆车的车长；

(5)左转车道动态停止线设置在LED电子显示屏位置与交叉口之间的道路上，LED电子显示屏到交叉口的距离L0＝q*(t0‑t)*d，左转车道动态停止线前公共区域的长度 且L≤L0，左转车道动态停止线与LED电子显示屏的距离H＝L0‑L，其中q表示该道路方向上的高峰小时交通量，t0表示一个信号周期，t表示该道路方向上的直行绿灯时间，d表示车辆的平均车头间距。

2.根据权利要求1所述的一种基于左转车道动态停止线实现右转车辆优先行驶的方法，其特征在于：所述步骤四，微型计算机通过广播发射器向车载电台发送实时语音以指示车辆行驶，所述语音包括：

语音1、车牌为X的车辆距离左转车道停止线还有H米，请减速行驶；

语音2、车牌为X的车辆已到达左转车道停止线，请停车；

语音3、左转车道上车牌为X的车辆可以正常行驶；

语音4、直右车道上车牌为X的车辆可以左转进入公共区域；

若该道路方向上的左转信号灯和直行信号灯都为红灯，当视频中的第一辆左转车辆在交叉口上游L0处接收到语音1，到达交叉口上游L处接收到语音2，同时，当直右车道上没有直行车辆时，右转车辆直接行驶到交叉口后右转，当右转车辆前方有直行车辆，所有右转车辆接收到语音4，语音4信息中指定车牌对应的右转车辆根据语音信息完成相应的行驶，即借助左转车道停止线前的公共区域行驶到交叉口再右转，接收到语音4的非指定右转车辆则继续排队等待。

3.根据权利要求2所述的一种基于左转车道动态停止线实现右转车辆优先行驶的方法，其特征在于：若该道路方向上的左转信号灯为红灯、直行信号灯为绿灯，直右车道上的车辆依次排队驶向交叉口；

在该道路方向上的左转信号灯变为绿灯前，根据最佳放行时间，向左转车辆发送语音

3，此时语音3中的车牌信息为左转车道上所有排队等待车辆的车牌信息，放行左转车队，确保左转车队到达交叉口时左转信号灯为绿灯。

4.根据权利要求3所述的一种基于左转车道动态停止线实现右转车辆优先行驶的方法，其特征在于：确定最佳放行时间的方法如下：设该道路方向的左转车辆驶向交叉口的速度为v，则第一辆左转车辆从停止线到交叉口所需时间T＝L/v，L为左转车道停止线前的公共区域的长度，确保第一辆左转车辆行驶到交叉口时该道路方向的左转信号灯为绿灯，最佳放行时刻应在左转绿灯亮起前T时刻。

5.根据权利要求2所述的一种基于左转车道动态停止线实现右转车辆优先行驶的方法，其特征在于：若该道路方向上的直行信号灯为红灯、左转信号灯为绿灯，直右车道上的车辆将依次排队，并将已排过队的左转车辆放行，未排过队的左转车辆接收到语音1和语音

2，在左转车道动态停止线后停车等待；

所述已排过队的左转车辆指的是已经在采集视频中出现过的车辆，即车牌号及车辆转向信息在微型计算机中记录下来的左转车辆，所述未排过队的车辆指的是未在微型计算机中记录过的左转车辆；

当左转车辆在左转车道动态停止线停车后，微型计算机根据监控摄像头获取到的直行车辆和右转车辆的行驶顺序通过广播发射器向需要右转的车辆的车载电台发出语音4，确保直右车道上的右转车辆优先行驶。