1.一种激光点云特征的提取方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一，选取中心点Pc，以该点为球心，r为半径，形成球形区域S1；求球形区域S1内所有邻域点组成的多面体的质心Pc'的坐标；

步骤二，在球形区域S1内重新划分一个同心的球形区域S2，球形区域S2的半径小于球形区域S1的半径，并求球形区域S2内所有邻域点组成的多面体的质心Pc”的坐标；

步骤三，在Pc、Pc'、Pc”三个点组成的平面内建立坐标系，坐标系原点为Pc点，X轴的方向是点Pc指向Pc'的方向，Y轴的方向是垂直于X轴且靠近Pc”的方向，根据X、Y轴建立右手坐标系，Z轴的方向也唯一确定；

步骤四，将球形区域S1内所有点的坐标都转换到新建的坐标系下，然后将所有的邻域点分别和球心Pc连接组成向量，将所有的向量进行矢量叠加，求得的矢量即为中心点Pc的特征。

2.根据权利要求1所述的一种激光点云特征的提取方法，其特征在于，步骤一中，Pn是球心Pc(x1,y1,z1)的所有的邻域点，设第i个邻域点Pni的坐标为(xni,yni,zni)，则质心Pc'(x2,y2,z2)的坐标为：其中，k为邻域点Pn的个数。

3.根据权利要求2所述的一种激光点云特征的提取方法，其特征在于，步骤二中，初始设定球形区域S2的半径为球形区域S1的半径的一半，设球形区域S2内第j个邻域点Pnj的坐标为(xnj,ynj,znj)，则质心Pc”(x3,y3,z3)的坐标为：其中，m为球形区域S2内包含的邻域点的个数，若m<3，则扩大球形区域S2的半径，直至m≧3。

4.根据权利要求3所述的一种激光点云特征的提取方法，其特征在于，步骤三中，三点坐标如下：Pc(x1,y1,z1)，Pc'(x2,y2,z2)，Pc”(x3,y3,z3)，做向量平面法线和这两个向量垂直，因此法向量

a＝(y2-y1)(z3-z1)-(y3-y1)(z2-z1)b＝(x3-x1)(z2-z1)-(x2-y1)(z3-z1)c＝(x2-x1)(y3-y1)-(x3-x1)(y2-y1)则平面方程为：

a(x-x1)+b(y-y1)+c(z-z1)＝0简化为：

ax+by+cz+d＝0

其中：

d＝-a·x1-b·y1-c·z1

设坐标系原点为Pc，X轴的方向向量为 Z轴的方向向量为 则Y轴的方向向量为：由此，新的坐标系建立完成。

5.根据权利要求4所述的一种激光点云特征的提取方法，其特征在于，步骤四中，点P新坐标系下的坐标为：nP＝ToP

其中，角标n代表新的坐标系下坐标，角标o代表原始坐标系的坐标，T为转换矩阵：则点到新坐标系下的转换可写作：

然后，在此坐标系下将所有的邻域点Pn分别和球心Pc连接到一起，组成k个向量，将此k个向量再矢量叠加，最后得到的向量τ便是所求点Pc的特征。