1.一种基于模型参考自适应控制的车辆ISD悬架主动控制方法，包括以下步骤：步骤

1)：建立基于模型参考自适应控制的车辆ISD悬架被控模型与理想参考模型；步骤2)：定义关于被控模型与理想参考模型的控制系统广义状态误差e；步骤3)：改写关于控制系统状态误差的系数矩阵；步骤4)：自适应控制系统稳定性判定；步骤5)：确定模型参考自适应控制系统中车辆ISD悬架被控模型的自适应律；

其中，步骤1)具体为：被控模型的运动学方程为：其中，ms为簧载质量，mu为非簧载质量，k为悬架弹簧刚度，kt为轮胎等效刚度，b为惯容器惯质系数，Fb为被控模型惯容器控制力，zr为路面的垂向输入位移，zu为被控模型的非簧载质量垂直位移，zs为被控模型的簧载质量垂直位移， 为被控模型的簧载质量垂直速度，为被控模型的簧载质量垂直加速度， 为被控模型的非簧载质量垂直速度， 为被控模型的非簧载质量垂直加速度；

理想参考模型的运动学方程为：

其中，ms为簧载质量，mu为非簧载质量，kt为轮胎等效刚度，kr为参考模型的悬架弹簧刚度，T(s)为具体结构的等效阻抗，cp为半主动阻尼系数，Fp为参考模型可调阻尼器控制力，zr为路面的垂向输入位移，zur为参考模型的非簧载质量垂直位移，zsr为参考模型的簧载质量垂直位移， 为参考模型的簧载质量垂直速度， 为参考模型的簧载质量垂直加速度，为参考模型的非簧载质量垂直速度， 为参考模型的非簧载质量垂直加速度；

其中，步骤2)具体为：对步骤1)中被控模型和理想参考模型的状态变量进行改写，选取簧载质量的速度和位移作为状态变量，非簧载质量的速度和位移作为输入变量，将被控模型和理想参考模型的状态方程写成：其中，Fb和Fp分别为被控模型和参考模型的控制力，Xb和Xp分别为被控模型和参考模型的状态变量， 和 分别为被控模型和参考模型状态变量的导数，yr为控制系统变量，Ab，Ap，Bb，Bp，Cb，Cp为系数矩阵；

其中，被控模型的控制力Fb为：

Fb＝K1Xb+K2Fp+K3yr，

K1为被控模型的反馈调节器，K2为理想参考模型的控制向量增益，K3为前馈调节器；

其中，广义状态误差e及其导数 满足误差方程：e＝Xp‑Xb，

其中，步骤3)具体为：改写关于控制系统状态误差的系数矩阵Ap、Bp、Cp：通过调节反馈调节器K1、参考模型的控制向量增益K2和前馈调节器K3使广义状态误差e为零，改写系数矩阵Ap、Bp、Cp为：* * *

其中，K1、K2和K3分别表示被控模型与参考模型一致时的K1、K2和K3的稳态取值；

其中，步骤4)具体为：自适应控制系统稳定性判定：选取对应的李雅普诺夫函数V：

4×4

其中，P∈R 、R1、R2和R3均表示正定对称矩阵；tr表示矩阵的迹；

表示相应矩阵的转置；

根据单元素矩阵的迹等于本身元素值及矩阵迹的性质可得：T

由于Ap为稳定矩阵，存在正定对称矩阵Q使ApP+PAp＝‑Q，对李雅普诺夫函数V求导并代入误差方程可得：其中， 和 分别为 和 转置矩阵的导数， 分别为和 的导数；

其中，步骤5)具体为：确定自适应律：

其中，K1(t)、K2(t)和K3(t)分别为K1、K2和K3关于时间t的函数；

K1(0)、K2(0)和K3(0)分别为K1、K2和K3在时间t＝0时的值；

被控模型的控制力改写为：

2.如权利要求1所述的一种基于模型参考自适应控制的车辆ISD悬架主动控制方法，其特征在于，还包括，路面不平度的垂向输入速度 满足：其中， 是路面不平度的垂向输入速度，v是行驶车速，w(t)是白噪声信号，Gq(n0)为路面不平度系数。