1.一种基于改进型偏差耦合的多电机滑模协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、在多电机系统中，根据永磁同步电机矢量控制策略，得到多电机系统中第j台电机的状态方程为：式中，θj为转子位置，ωj为转子电角速度，TLj为轴上的负载转矩，RΩj为电机的旋转阻力系数，Jj为转动惯量，npj为电机的极对数，ψfj为转子磁链，idj、iqj分别为定子电流的直轴分量和交轴分量；

令 上式可以表示为：

其中：uj＝iqj，为待设计的控制器；

S2、多电机系统由灌装电机和传送电机组成，将灌装电机状态方程设计为切换系统，传送电机系统状态方程保持不变，同时定义各电机的系统误差、跟踪误差和同步误差；灌装电机切换系统表达式为：其中，f1(ω11,t)和ω11分别为电机1停机状态下的子系统和转速，f2(ω12,t)和ω12分别为电机1启动状态下的子系统和转速；

传动电机系统表达式为：

其中：ωk为多电机系统中传送电机的转速；

S3、设计等效滑模控制器；等效滑模控制器表达式为：j＝1,k.k＝2,…,n.i＝1,2,…,n，i≠j其中，Kj为待设计的滑模系数，sj为待设计的滑模面；

S4、验证系统的稳定性。

2.根据权利要求1所述的一种基于改进型偏差耦合的多电机滑模协同控制方法，其特征在于，在步骤S2中系统误差具体表达式为：

3.根据权利要求1所述的一种基于改进型偏差耦合的多电机滑模协同控制方法，其特征在于，在步骤S2中跟踪误差具体表达式为：

4.根据权利要求1所述的一种基于改进型偏差耦合的多电机滑模协同控制方法，其特征在于，在步骤S2中同步误差具体表达式为：

5.根据权利要求1所述的一种基于改进型偏差耦合的多电机滑模协同控制方法，其特征在于，在步骤S4中选用系统Lyapunov函数进行证明。