1.一种基于旋翼无人机的节能自适应视频传输方法，所述方法适用于旋翼无人机视频传输系统，所述旋翼无人机视频传输系统包括一个旋翼无人机以及K个用户终端{u1,u2,…,uK}，所述旋翼无人机为所述K个用户终端提供视频服务，其特征在于，所述方法包括：S1：根据公式 计算所述旋翼无人机与

其服务范围内的每一用户终端之间传输视频数据的视频传输速率Rk[n]，Rk[n]表示所述旋翼无人机与用户终端uk在时隙n进行视频传输可达到的传输速率，k＝1,2,...,K，T＝Nδt,n＝1,2,...,N，T表示旋翼无人机视频服务的时长，N表示针对T划分的时隙总数，δt表示每个时隙的长度，xk[n]表示所述旋翼无人机在时隙n分配给用户终端uk的带宽占比，pk[n]表示所述旋翼无人机在时隙n分配给用户终端uk的传输功率，βk0表示所述旋翼无人机与用户终端uk距离1米的信道功率增益，H表示所述旋翼无人机的飞行高度，B表示传输总带宽，Nk0表示用户终端uk的噪声功率谱密度，q[n]表示所述旋翼无人机在时隙n所处的位置点投影到二维水平面的坐标，wk表示用户终端uk的坐标；

S2：基于视频传输速率Rk[n]的对数函数计算用户终端uk的视频体验质量效用Uk；

S3：针对所述旋翼无人机视频传输系统建立视频体验质量效用模型P1，其中，μ＝minkUk，所述视频体验质量效用模型P1为：P1：

s.t.Ec({pk[n]})+Ep({q[n]})≤Emax,q[0]＝qI,q[n]＝qF,

其中， 表示旋翼无人机在N个时隙上的通信相关能耗，

表示旋翼

无人机在N个时隙上的无人机推进能量消耗，其中P0和Pi分别表示旋翼无人机的螺旋桨叶片轮廓功率和感应功率， 表示旋转叶片的最大速度，||v[n]||表示旋翼无人机在时隙n的速度，v0表示悬停中的平均叶片感应速度此外，d0表示机身阻力比，ρ表示空气密度，s表示旋转叶片的坚固性，A表示旋翼无人机转子盘面积，Emax表示旋翼无人机的最大能量限制，Pmax表示每个时隙旋翼无人机的最大传输功率，qI和qF分别表示旋翼无人机的初始位置和最终位置；

S4：计算所述视频体验质量效用模型P1得到变量{pk[n]}，{xk[n]}和{q[n]}在视频体验质量效用模型P1中的最优解 和{qos[n]}；

S5：根据所述最优解{qos[n]}控制所述旋翼无人机的运动轨迹，并根据最优解 控制所述旋翼无人机向对应的用户终端分配视频数据传输带宽，并根据最优解 控制所述旋翼无人机向对应的用户终端分配传输功率。

2.如权利要求1所述的基于旋翼无人机的节能自适应视频传输方法，其特征在于，步骤S2中通过公式 计算用户终端uk的视频体验质量效用Uk，其中，θ和β表示应用程序常数，rk表示用户终端uk所需的视频播放速率。

3.如权利要求2所述的基于旋翼无人机的节能自适应视频传输方法，其特征在于，步骤S4包括：将待优化的变量{pk[n]}，{xk[n]}和{q[n]}划分为两组，将两组变量以迭代的方式进行交替优化从而得到变量{pk[n]}，{xk[n]}和{q[n]}的最优解。

4.如权利要求3所述的基于旋翼无人机的节能自适应视频传输方法，其特征在于，步骤S4中划分变量{pk[n]}和{xk[n]}为一组，划分变量{q[n]}为一组。

5.如权利要求4所述的基于旋翼无人机的节能自适应视频传输方法，其特征在于，步骤S4包括以下步骤：S41：设置旋翼无人机轨迹为qr[n]；

S42：在旋翼无人机轨迹为qr[n]的基础上将视频体验质量效用模型P1转化为凸优化模型P2，并对凸优化模型P2进行计算得到变量{pk[n]}和{xk[n]}在凸优化模型P2中的最优解和 其中，凸优化模型P2为：P2：

s.t.Ec({pk[n]})+Ep≤Emax，

Ep为在旋翼无人机的飞行轨迹为qr[n]时，该旋翼无人机在N个时隙上的推进能量消耗；

S43：利用 和qr[n]对凸优化模型P3进行计算得到变量{q[n]}在凸优化模型P3中的最优解qr+1[n]；凸优化模型P3为：

P3：

q[0]＝qI,q[n]＝qF,

其中，τ[n]表示松弛变量，且

Ec表示旋

翼无人机向对应的用户终端根据 分配视频数据传输带宽，且根据 向对应的用户终端分配传输功率时旋翼无人机在N个时隙上的通信相关能耗，τr[n]表示当旋翼无人机的飞行轨迹为qr[n]时，该旋翼无人机在时隙n对应的松弛变量取值，vr[n]表示当旋翼无人机的飞行轨迹为qr[n]时，该旋翼无人机在时隙n的速度向量；

S44：判断当前是否满足收敛条件，如是，转至S45；否则，将r更新为r+1后转至S41继续进行迭代；

S45： {qos[n]}＝qr+1[n]。

6.如权利要求5所述的基于旋翼无人机的节能自适应视频传输方法，其特征在于，所述判断当前是否满足收敛条件包括：判断迭代次数是否达到预设迭代次数阈值，如是，则判定当前满足收敛条件；

或，

判断当前计算得到的μ是否大于等于预设视频体验质量效用阈值，如是，则判定当前满足收敛条件。

7.如权利要求5所述的基于旋翼无人机的节能自适应视频传输方法，其特征在于，采用凸优化技术或CVX工具对凸优化模型P2和凸优化模型P3进行求解。