1.一种用于构建地图的方法，包括：

从目标区域的全景图像序列中，确定出各全景图像帧的位姿信息，以及从每个全景图像帧中确定出一个透视图像序列；

基于相邻的各全景图像帧对应的透视图像序列，将所述各全景图像帧中相同的特征点匹配在一起，确定与所述全景图像序列对应的特征轨迹；

基于所述特征轨迹和所述各全景图像帧的位姿信息，构建所述目标区域的视觉地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述特征轨迹经由对所述全景图像序列执行如下特征点匹配步骤得到：将所述全景图像序列中的第一张全景图像帧确定为目标帧，并将所述全景图像序列中位于所述目标帧之后的预设数量的全景图像帧确定为匹配帧序列，所述预设数量大于1；

将所述目标帧所对应的透视图像序列、所述匹配帧序列中各匹配帧所对应的透视图像序列分别读入预设滑窗，基于在所述滑窗中对所述目标帧与各所述匹配帧对应的透视图像序列进行帧间特征点匹配的结果，得到部分特征轨迹；

响应于所述目标帧与各匹配帧的帧间特征点匹配完成，清空所述滑窗，并将所述目标帧从所述全景图像序列中删除，获得更新后的全景图像序列；

对所述更新后的全景图像序列执行所述特征点匹配步骤，直至所述全景图像序列中最后一张全景图像帧已作为匹配帧与所述目标帧完成帧间特征点匹配，获得所述特征轨迹。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于在所述滑窗中对所述目标帧与各所述匹配帧对应的透视图像序列进行帧间特征点匹配的结果，得到部分特征轨迹包括：将在所述滑窗中对所述目标帧与各所述匹配帧的透视图像序列进行帧间特征点匹配的结果作为部分特征轨迹。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于在所述滑窗中对所述目标帧与各所述匹配帧对应的透视图像序列进行帧间特征点匹配的结果，得到部分特征轨迹包括：将在所述滑窗中进行所述目标帧与各所述匹配帧对应的透视图像序列进行的帧间特征点匹配的结果作为第一匹配结果；

将所述目标帧对应的透视图像序列中的每个透视图像，分别与距离所述目标帧最近的匹配帧所对应的透视图像序列，进行帧间特征点匹配，得到第二匹配结果；

基于所述第一匹配结果和所述第二匹配结果，得到部分特征轨迹。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从目标区域的全景图像序列中，确定出各全景图像帧的位姿信息，以及从每个全景图像帧中确定出一个透视图像序列，包括：对各全景图像帧进行语义分割，从所述各全景图像帧中删除预设的分割目标，得到预处理的全景图像帧；

从预处理的全景图像帧中，确定出各全景图像帧的位姿信息，以及从每个全景图像帧中确定出一个透视图像序列。

6.根据权利要求1至5之一所述的方法，其中，所述方法还包括，对所述视觉地图执行如下步骤：对所述视觉地图中的特征点执行三角化步骤，确定所述特征点的三维坐标；

对所述特征点和位姿信息，执行基于视觉约束和相对位姿约束的全局光束平差优化步骤，得到更新后的特征点和位姿信息；

对所述更新后的特征点执行基于RANSAC的三角化步骤，删除所述特征点中的误匹配点，得到二次更新后的特征点；

对所述更新后的位姿信息和所述二次更新后的特征点，再次执行基于视觉约束和相对位姿约束的全局光束平差优化的步骤，得到二次更新后的位姿信息和三次更新后的特征点；

基于所述二次更新后的位姿信息和三次更新后的特征点，确定更新后的视觉地图。

7.一种用于构建地图的装置，包括：

图像处理单元，被配置成从目标区域的全景图像序列中，确定出各全景图像帧的位姿信息，以及从每个全景图像帧中确定出一个透视图像序列；

特征匹配单元，被配置成基于相邻的各全景图像帧对应的透视图像序列，将所述各全景图像帧中相同的特征点匹配在一起，确定与所述全景图像序列对应的特征轨迹；

地图构建单元，被配置成基于所述特征轨迹和所述各全景图像帧的位姿信息，构建所述目标区域的视觉地图。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述特征匹配单元经由如下步骤得到所述特征轨迹：目标帧确定单元，被配置成将所述全景图像序列中的第一张全景图像帧确定为目标帧，并将所述全景图像序列中位于所述目标帧之后的预设数量的全景图像帧确定为匹配帧序列，所述预设数量大于1；

滑窗匹配单元，被配置成将所述目标帧所对应的透视图像序列、所述匹配帧序列中各匹配帧所对应的透视图像序列分别读入预设滑窗，基于在所述滑窗中对所述目标帧与各所述匹配帧对应的透视图像序列进行帧间特征点匹配的结果，得到部分特征轨迹；

序列更新单元，被配置成响应于所述目标帧与各匹配帧的帧间特征点匹配完成，清空所述滑窗，并将所述目标帧从所述全景图像序列中删除，获得更新后的全景图像序列；以及轨迹获取单元，被配置成对所述更新后的全景图像序列执行所述特征点匹配步骤，直至所述全景图像序列中最后一张全景图像帧已作为匹配帧与所述目标帧完成帧间特征点匹配，获得所述特征轨迹。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述滑窗匹配单元被配置成通过如下方式得到所述部分特征轨迹：将在所述滑窗中对所述目标帧与各所述匹配帧对应的透视图像序列进行帧间特征点匹配的结果作为部分特征轨迹。

10.根据权利要求8所述的装置，其中，所述滑窗匹配单元还被配置成通过如下方式得到所述部分特征轨迹：将在所述滑窗中对所述目标帧与各所述匹配帧对应的透视图像序列进行帧间特征点匹配的结果作为第一匹配结果；

将所述目标帧对应的透视图像序列中的每个透视图像，分别与距离所述目标帧最近的匹配帧所对应的透视图像序列，进行帧间特征点匹配，得到第二匹配结果；

基于所述第一匹配结果和所述第二匹配结果，得到部分特征轨迹。

11.根据权利要求7所述的装置，其中，所述装置还包括语义分割单元，被配置成执行如下步骤：对各全景图像帧进行语义分割，从所述各全景图像帧中删除预设的分割目标，得到预处理的全景图像帧；

从预处理的全景图像帧中，确定出各全景图像帧的位姿信息，以及从每个全景图像帧中确定出一个透视图像序列。

12.根据权利要求7至11之一所述的装置，其中，所述装置还包括地图更新单元，被配置成对所述视觉地图执行如下步骤：对所述视觉地图中的特征点执行三角化步骤，确定所述特征点的三维坐标；

对所述特征点和位姿信息，执行基于视觉约束和相对位姿约束的全局光束平差优化步骤，得到更新后的特征点和位姿信息；

对所述更新后的特征点执行基于RANSAC的三角化步骤，删除所述特征点中的误匹配点，得到二次更新后的特征点；

对所述更新后的位姿信息和所述二次更新后的特征点，再次执行基于视觉约束和相对位姿约束的全局光束平差优化的步骤，得到二次更新后的位姿信息和三次更新后的特征点；

基于所述二次更新后的位姿信息和三次更新后的特征点，确定更新后的视觉地图。

13.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1‑6中任一所述的方法。

14.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1‑6中任一所述的方法。