1.一种地下污水管网防水补漏施工方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：使用自动行走式检测装置(3)初步确定污水管网泄漏点；

S2：将存在泄漏点的污水管内部清理干净；

S3：使用自动行走式检测装置(3)精确确定待补漏的污水管(5)的泄漏点；

S4：补漏：包括管道内部堵漏和管道外表面堵漏；

所述S2包括：通过自动清理器件(1)对存在泄漏点的污水管内部进行清理；

所述自动清理器件(1)包括：

移动小车(11)，所述移动小车(11)上设有安装箱体(12)，所述安装箱体(12)上安装有喷头(13)，所述喷头(13)通过水源连接管(4)与地面上的水源连接，所述水源连接管(4)上设有水泵，所述自动清理器件(1)还包括：

清理箱体(17)，固定连接在安装箱体(12)顶端，所述清理箱体(17)用于储存清洁液，缸体(18)，固定连接在安装箱体(12)顶端，且位于清理箱体(17)一侧，所述缸体(18)下端设有出液口；

第一转动杆(19)，第一端水平设置在清理箱体(17)内，第二端贯穿至清理箱体(17)靠近缸体(18)的一侧外，所述第一转动杆(19)与清理箱体(17)两侧转动连接；

第一固定块(111)，固定连接在缸体(18)顶端，所述第一转动杆(19)与第一固定块(111)转动连接；

第二固定块(112)，固定连接在清理箱体(17)顶端，且位于缸体(18)远离清理箱体(17)的一侧，所述第一转动杆(19)靠近第二端处与第二固定块(112)转动连接，所述第一转动杆(19)位于第一固定块(111)和第二固定块(112)之间的部分为螺纹杆段(110)；

第三电机(113)，固定连接在清理箱体(17)顶端，且位于第二固定块(112)远离缸体(18)的一侧，所述第三电机(113)的输出轴竖直朝上设置，所述第三电机(113)与第三控制器电连接；

第一锥齿轮(114)，固定套接在第三电机(113)的输出轴上；

第二锥齿轮(115)，固定套接在第一转动杆(19)第二端，所述第二锥齿轮(115)与第一锥齿轮(114)啮合传动；

滑块(116)，设有水平螺纹通孔，所述水平螺纹通孔螺纹套接在所述螺纹杆段(110)上；

活塞(117)，滑动连接在所述缸体(18)内；

水平杆(118)，第一端与活塞(117)一侧固定连接，所述水平杆(118)第二端与缸体(18)一侧壁滑动连接，且贯穿缸体(18)所述一侧壁后与所述滑块(116)固定连接；

出液管(119)，一端与所述出液口连接，另一端与喷头(13)连接；

若干搅拌叶片(120)，均固定连接在第一转动杆(19)位于清理箱体(17)部分外壁；

连接管道(121)，一端与清理箱体(17)下部一侧连接，所述缸体(18)靠近清理箱体(17)的一侧壁设有进液口，所述进液口与所述连接管道(121)另一端连接。

2.根据权利要求1所述的一种地下污水管网防水补漏施工方法，其特征在于，所述清理箱体(17)顶端设置第三摄像头(14)和第二照明灯(15)，地面上还设置有第一控制器，所述水泵与第一控制器连接；

第三控制器、蓄电池，均设置在所述安装箱体(12)内，所述第三控制器与所述第三摄像头(14)、第二照明灯(15)、移动小车(11)、蓄电池电连接，所述第三控制器与第一控制器无线连接，所述安装箱体(12)上还连接有地面牵引部件(16)。

3.根据权利要求1所述的一种地下污水管网防水补漏施工方法，其特征在于，所述内部堵漏包括：在移动器件上安装弹性充气容器(2)，将弹性充气容器(2)连接自动抽充气装置，将弹性充气容器(2)预充气，将所述弹性充气容器(2)外侧壁包裹堵漏材料；

将移动器件连接地面牵引部件(16)后放置待堵漏的污水管一端，然后在地面通过无线控制移动器件在待堵漏的污水管内移动；

移动至待封堵处时，通过无线控制移动器件停止移动，然后在地面通过无线控制自动抽充气充气至弹性充气容器(2)外侧壁与泄漏处管壁接触，通过第一预设时长后控制器控制弹性充气容器(2)放气，然后在地面通过无线控制移动器件往回移动。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的一种地下污水管网防水补漏施工方法，其特征在于，所述内部堵漏采用的堵漏材料包括以下成分：聚氨酯预聚体70-72％；固化剂20—

27％；消泡剂1—3％；聚氨酯增韧剂1-2％；碳化硅1-2％；碳1-2％；

所述聚氨酯预聚体包括：聚醚多元醇12—16％；聚碳酸酯二元醇9-11％；二苯甲烷二异氰酸酯65—72％；多亚甲基多苯基异氰酸酯12-15％。

5.根据权利要求1所述的一种地下污水管网防水补漏施工方法，其特征在于，自动行走式检测装置(3)包括：信号接收器件和检测器件(31)；

所述S1包括：

S11：将信号接收器件安装在污水管进水口；

S12：启动检测器件(31)后将检测器件(31)放置污水管进水口内进行检测。

6.根据权利要求5所述的一种地下污水管网防水补漏施工方法，其特征在于，所述检测器件(31)包括：第一漂浮壳体(311)；

第二摄像头(312)，设置在所述第一漂浮壳体(311)外；

第一照明灯(313)，连接在所述第一漂浮壳体(311)上；

行走机构(314)，设置在所述第一漂浮壳体(311)上；

第二控制器、蓄电池、超声波发生器，均设置在所述第一漂浮壳体(311)内，所述第二控制器连接有存储器，所述第二控制器分别与所述第一照明灯(313)、蓄电池、第二摄像头(312)、超声波发生器、行走机构(314)电连接；

所述信号接收器件包括：超声波接收器，所述超声波接收器与工控机电连接，所述第二控制器与所述工控机无线连接。

7.根据权利要求6所述的一种地下污水管网防水补漏施工方法，其特征在于，所述行走机构(314)包括：两个第二漂浮壳体(3141)，分别连接在第一漂浮壳体(311)两侧；

水面驱动器件，所述水面驱动器件包括：

第一电机(3142)，以输出轴竖直设置的方式安装在第二漂浮壳体(3141)内；

第一齿轮(3143)，固定套接在第一电机(3142)的输出轴上；

伸缩杆(3145)，竖直设置在第二漂浮壳体(3141)内，所述伸缩杆(3145)固定端与第二漂浮壳体(3141)上下两端内壁转动连接，所述伸缩杆(3145)下端的伸缩端贯穿至第二漂浮壳体(3141)下端下方；

第二齿轮(3144)，固定套接在第一转轴(3148)位于第二漂浮壳体(3141)内部分上，所述第一齿轮(3143)与第二齿轮(3144)啮合传动；

第三漂浮壳体(3146)，与所述伸缩杆(3145)伸缩端固定连接；

第二电机(3147)，以输出轴竖直设置的方式安装在第三漂浮壳体(3146)内，所述第二电机(3147)输出轴上固定套接有第三锥齿轮(31471)；

转轴(3148)，水平设置在第三漂浮壳体(3146)内，所述转轴(3148)两端与第三漂浮壳体(3146)两侧转动连接，并贯穿所述第三漂浮壳体(3146)两侧，所述转轴(3148)位于第三漂浮壳体(3146)内部分套接有第四锥齿轮(31481)，所述第四锥齿轮(31481)与第三锥齿轮(31471)啮合传动；

所述转轴(3148)两端与轮体或螺旋桨(3149)可拆卸连接；

所述第一电机(3142)、第二电机(3147)均与第二控制器电连接。

8.根据权利要求6所述的一种地下污水管网防水补漏施工方法，其特征在于，所述检测器件(31)还包括：气体传感器、信号发射器、第一信号接收器，均设置在所述第一漂浮壳体(311)上，分别与第二控制器电连接；

所述第二控制器通过电源电路连接电源，所述电源电路包括：第二电容(C2)，一端连接电源正极，另一端连接电源负极，所述电源负极接地；

第一电容(C1)，一端连接电源正极，另一端连接电源负极；

第二二极管(D2)，一端连接电源正极；

第六电阻(R6)，第一端连接第二二极管(D3)负极；

第一二极管(D1)，负极连接第六电阻(R6)第二端，正极接地；

第七电容(C7)，一端连接第六电阻(R6)第二端，另一端接地；

第六电容(C6)，第一端连接第六电阻(R6)第二端以及连接第二控制器，第二端接地；

所述第一漂浮壳体上设有检测电路，所述检测电路包括：

第五电阻(R5)，一端与第二控制器输出端连接；

第三二极管(D3)，负极连接第五电阻(R5)另一端，正极连接第四电阻(R4)一端以及第三电容(C3)第一端以及第六电容(C6)第一端，所述第三电容(C3)第二端接地；

信号接收器，第一端连接第三二极管(D3)正极，第二端通过第二电阻(R2)接地以及连接第二控制器输入端；

信号发射器，第一端连接第三二极管(D3)正极，第二端接地；

第三电阻(R3)，一端连接第四电阻(R4)另一端以及连接第二控制器输入端，所述第三电阻(R3)另一端接地；

运算放大器(U1)，同相输入端连接气体传感器以及通过第十一电阻(R11)连接基准电压(V1)，输出端连接第二控制器；

第十电阻(R10)，一端连接基准电压(V1)，另一端连接运算放大器(U1)反相输入端；

第九电阻(R9)，一端连接运算放大器(U1)反相输入端，另一端连接运算放大器(U1)输出端；

第八电容(C8)，一端连接运算放大器(U1)反相输入端，另一端连接运算放大器(U1)输出端；

第五电容(C5)，一端与第二控制器连接，另一端接地；

第十二电阻(R12)，一端连接第二控制器；

第七电阻(R7)，第一端连接第十二电阻(R12)另一端；

第八电阻(R8)，一端连接第七电阻(R7)第二端；

第四电容(C4)，一端连接第八电阻(R8)另一端以及通过第十三电阻(R13)连接第六电容(C6)第一端，所述第四电容(C4)另一端连接第八电阻(R8)另一端以及接地。

9.根据权利要求1所述的一种地下污水管网防水补漏施工方法，其特征在于，还包括：第三固定块(122)，固定连接在安装箱体(12)上端前侧；

第一机械臂(124)，固定端固定连接在所述第三固定块(122)上，所述第一机械臂(124)工作端设置所述喷头(13)；

第四固定块(123)，固定连接在安装箱体(12)上端前侧；

第二机械臂(125)，固定端固定连接在所述第四固定块(123)上，所述第二机械臂(125)工作端设置粉碎组件(126)；

所述粉碎组件(126)包括：连接壳体(1261)；第四电机(1262)，固定连接在所述连接壳体(1261)内，所述第四电机(1262)输出轴水平设置；第二转动杆(1263)，水平设置，第一端转动连接在连接壳体(1261)内，且所述第二转动杆(1263)第一端与第四电机(1262)固定连接，所述第二转动杆(1263)第二端位于连接壳体(1261)外；粉碎叶片(1264)，连接在第二转动杆(1263)位于连接壳体(1261)外部分的周侧壁；打磨头(1265)，固定连接在第二转动杆(1263)第二端端头处；

所述第一机械臂(124)、第二机械臂(125)、第四电机(1262)分别与第三控制器电连接。