1.一种虚拟血管介入手术训练的模拟方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)使用基于点的方法对血管内部构建形变模型；

(2)使用基于位置动力学法对血管内部节点施加距离约束、体积守恒约束和弹性势能守恒约束三种约束条件；

(3)使用无网格移动最小二乘法构建从血管内部到血管表面的映射模型；

步骤(1)中，所述使用基于点的方法对血管内部构建形变模型，是指根据血管的医学影像数据，使用基于点的方法将血管内部离散化为一系列基于四面体的点云，并将血管的体积均匀分配给节点，通过获得节点的应力和应变来计算节点的形变位移向量；

所述通过获得节点的应力和应变来计算节点的形变位移向量，包括以下步骤：(a)使用多项式核函数ωij来衡量中心节点i对其邻节点j的影响能力，具体计算公式为：式中，h表示节点i的支撑半径，r表示节点i与其邻节点j之间的距离；

(b)计算节点i位移向量ui的空间导数▽ui，具体计算公式为：T

式中， 和 分别表示节点i的位移场u＝(m,n,p) 中横坐标所对应的值m的空间导数、纵坐标所对应的值n的空间导数以及竖坐标所对应的值p的空间导数；

(c)通过求得的 可得到节点i处的应变εi和应力σi，具体计算公式为：σi＝Cεi

式中，Ji表示节点i的雅可比矩阵，I表示单位矩阵，C表示弹性矩阵，其值取决于弹性材料的杨氏模量和泊松比；

(d)根据连续介质力学理论，估计出节点i周围所存储的应变能Ui具体计算公式为：式中，Ω表示节点i的支撑域，νi表示节点i的体积；

(e)通过对邻节点位移向量求导计算出每个邻节点的所受力fj，从而得到中心节点i的所受内力fi，其值为所有邻节点所受力fj的负总和，具体计算公式为：式中， 表示针对邻节点j的位移向量uj求导；

(f)通过对下式进行数值积分计算求解血管内部节点i的形变位移向量：式中，Mi、ui、vi、ai分别表示节点i的质量、位移、速度和加速度，t表示迭代时间，fext、fi分别表示节点i所受的外力和内力；

步骤(2)中，所述距离约束Cdistance(x1,x2)的函数公式为：Cdistance(x1,x2)＝|x1‑x2|‑d0式中，d0表示节点x1,x2间的初始距离，根据距离约束的约束条件得到的节点修正因子Δxi计算公式为：式中， 表示节点xi质量的倒数，其中，i＝1,2；

步骤(2)中，所述体积守恒约束Cvolume(x1,x2,x3,x4)的函数公式为：式中，V0表示虚拟四面体单元(x1,x2,x3,x4)的初始体积，根据体积守恒约束的约束条件得到的节点修正因子Δxi计算公式为：式中， 表示节点xi质量的倒数，其中，i＝1,2,3,4； 表示针对节点xi、xj求导；

步骤(2)中，所述弹性势能守恒约束Cenergy(x1,x2,x3,x4)的函数公式为：式中，x0表示四面体单元(x1,x2,x3,x4)的重心位置，ki表示连接节点xi，x0的虚拟弹簧的弹性系数，di0表示节点xi，x0间的初始距离，根据弹性势能守恒约束的约束条件得到的节点修正因子Δxi计算公式为：式中， 表示节点xi质量的倒数，其中，i＝1,2,3,4；

步骤(3)中，所述无网格移动最小二乘法中定义的映射函数为：h

式中，u (X)为质点X的场函数u(X)的近似函数，Φ(X)为质点X支持域内的形函数，US为一个n维向量，用以描述支持域内所有节点的形变位移， 表示第i点的形函数，ui为节点i的位移向量。

2.根据权利要求1所述的虚拟血管介入手术训练的模拟方法，其特征在于，步骤(b)中，T所述节点i的位移场u＝(m,n,p) 中横坐标所对应的值m的空间导数 的计算公式为：式中，xij＝xi‑xj， 表示矩量矩阵Ai的逆，mi,mj分别表示节点i和j的位移场u＝(m,n,Tp) 横坐标所对应的值，ωij表示节点i和j间的权重，由多项式核函数计算，xij表示节点i的位置xi与节点j的位置xj之间的距离位移向量，||xij||表示节点i与节点j之间的距离。

3.根据权利要求2所述的虚拟血管介入手术训练的模拟方法，其特征在于，步骤(b)中，T节点i的位移场u＝(m,n,p) 中纵坐标所对应的值n的空间导数 和节点i的位移场u＝T T(m,n,p) 中竖坐标所对应的值p的空间导数 的计算方法与节点i的位移场u＝(m,n,p)中横坐标所对应的值m的空间导数 的计算方法相同。

4.根据权利要求1所述的虚拟血管介入手术训练的模拟方法，其特征在于：采用基函数p(X)和权函数W(X)来构造形函数，基函数p(X)、权函数W(X)的函数公式分别为：T

p(X)＝[1,x,y,z]

式中， 为无量纲权函数影响半径，ri为节点i的影响域半径。