1.一种自适应变支承刚度的齿轮传动方法，所述方法基于一种自适应变支承刚度的齿轮传动装置，所述装置包括主动齿轮轴（7）、从动齿轮轴（10），所述主动齿轮轴（7）上安装有主动齿轮（8），所述从动齿轮轴（10）上安装有与主动齿轮（8）啮合的从动齿轮（11），所述主动齿轮（8）两侧的主动齿轮轴（7）上分别安装有主动轴轴承（6），其特征在于：所述主动轴轴承（6）的外圈安装有阻尼U型座（5），所述阻尼U型座（5）包括内圈和外圈，所述内圈相对于外圈向内凹陷，内圈与主动轴轴承（6）装配在一起，所述外圈的外侧各设有一个凹陷的环形安装槽，所述安装槽内设置有密封圈（4），所述阻尼U型座（5）通过外圈固定套装有密封座（3），所述密封座（3）上设置有油管接头安装孔（16），所述密封座（3）、密封圈（4）和阻尼U型座（5）共同形成一个密闭空间，该密闭空间内通过密封座（3）上的油管接头安装孔（16）通入液压油；所述方法包括如下步骤：

1）启动设备；

2）通过获取安装在箱体轴承座上加速度传感器所测试到的加速度值，对比“加速度-支承刚度-液压压力”数学模型，感知当前运动是否是稳定运动转动，如果稳定，则无需支承刚度；

所述“加速度-支承刚度-液压压力”数学模型的建立方法为：

2-1）建立自适应变支承刚度的齿轮传动装置的数学模型，获得运动稳定性特征图，分析其在不同支承刚度下的运动状态，以及在非稳定运动状态下，需要调整的刚度值，并形成“加速度-支承刚度”关系曲线图；

2-2）根据阻尼U型座（5）的结构，通过有限元分析，获得其在不同液压压力下所能产生的位移，并形成“位移-液压压力”关系曲线图，所述曲线图等效于“支承刚度-液压压力”关系曲线图；

2-3）根据实验，验证基于有限元分析获得的“支承刚度-液压压力”关系曲线图，并对其进行修正，获得准确的关系曲线；

2-4）结合2-1）和2-3），获得“加速度-支承刚度-液压压力”的数学模型；

3）如果测试到的数值显示系统处于非稳定运动状态，则根据“加速度-支承刚度-液压压力”数学模型的数据曲线，获取需要设定的液压压力值，并调整密闭空间内的液压油压力，从而调整支承刚度；

4）从动态监测到的加速度值，分析系统在支承刚度调整后的运动状态，如果在稳定范围内，则保持系统压力，如果尚未达到稳定范围，则微调压力，直到加速度值在设定范围内。