1.一种多泵驱动单马达的机液复合传动装置，包括输入轴（1）、行星齿轮分流机构（2）、液压传动系统（3）、行星齿轮汇流机构（4）和输出轴（5），所述输入轴（1）通过行星齿轮分流机构（2）分别与液压传动系统（3）和行星齿轮汇流机构（4）连接，所述液压传动系统（3）和行星齿轮汇流机构（4）同时与输出轴（5）连接；其特征在于：所述液压传动系统（3）包括多泵驱动机构（31）、定量马达机构（32）和液压传动输出机构（33），所述多泵驱动机构（31）与定量马达机构（32）连接，所述定量马达机构（32）与行星齿轮汇流机构（4）连接，所述定量马达机构（32）通过液压传动输出机构（33）与输出轴（5）连接；

所述多泵驱动机构（31）包括两组相互并联的输入转向相反的变量泵驱动机构，所述变量泵驱动机构包括第一正向输入变量泵驱动机构（311）、第二正向输入变量泵驱动机构（312）、第一反向输入变量泵驱动机构（313）、第二反向输入变量泵驱动机构（314）；所述多泵驱动机构（31）与定量马达机构（32）之间设有换向阀V（4 34）；

所述第一正向输入变量泵驱动机构（311）包括变量泵P1、单向阀V31、先导溢流阀V21和电磁阀V11，所述电磁阀V11控制先导溢流阀V21的控制压力，所述变量泵P1通过单向阀V31与换向阀V（4 34）连接；

所述第二正向输入变量泵驱动机构（312）包括变量泵P2、单向阀V32、先导溢流阀V22和电磁阀V12，所述电磁阀V12控制先导溢流阀V22的控制压力，所述变量泵P2通过单向阀V32与换向阀V（4 34）连接；

所述第一反向输入变量泵驱动机构（313）包括变量泵P3、单向阀V33、先导溢流阀V23和电磁阀V13，所述电磁阀V13控制先导溢流阀V23的控制压力，所述变量泵P3通过单向阀V33与换向阀V（4 34）连接；

所述第二反向输入变量泵驱动机构（314）包括变量泵P4、单向阀V34、先导溢流阀V24和电磁阀V14，所述电磁阀V14控制先导溢流阀V24的控制压力，所述变量泵P4通过单向阀V34与换向阀V（4 34）连接；

所述行星齿轮分流机构（2）与行星齿轮汇流机构（4）设有中间轴（6）；

所述行星齿轮分流机构（2）包括分流机构前太阳轮（21）、分流机构前行星架（22）、分流机构后太阳轮（23）、分流机构后行星架（24）和分流机构共用齿圈（25）；所述输入轴（1）分别与分流机构前太阳轮（21）和分流机构后行星架（24）连接；所述分流机构后行星架（24）和分流机构后太阳轮（23）之间设有离合器C1；所述分流机构前行星架（22）与中间轴（6）之间设有离合器C2；所述分流机构后太阳轮（23）与中间轴（6）之间设有离合器C3；所述分流机构共用齿圈（25）与液压传动系统（3）之间设有离合器C4；

所述行星齿轮汇流机构（4）包括汇流机构共用太阳轮（41）、汇流机构前行星架（42）、汇流机构前齿圈（43）、汇流机构后行星架（44）和汇流机构后齿圈（45）；所述中间轴（6）与汇流机构前行星架（42）连接，所述汇流机构前行星架（42）与汇流机构后齿圈（45）连接；所述中间轴（6）与汇流机构共用太阳轮（41）之间设有离合器C5；所述汇流机构前齿圈（43）与输出轴（5）之间设有离合器C6；所述汇流机构后行星架（44）与输出轴（5）之间设有离合器C7；

所述液压传动输出机构（33）与输出轴（5）之间设有离合器C8；

所述定量马达机构（32）与液压传动输出机构（33）之间设有制动器B1。

2.根据权利要求1所述的多泵驱动单马达的机液复合传动装置的控制方法，其特征在于：

通过对离合器、制动器、变量泵的选择和换向阀的组合控制实现液压传动、机液分流传动、机液汇流传动和机械传动四种传动方式的正反向、高低速传动模式之间的切换；

液压传动：离合器C1、离合器C4和离合器C8接合，同时离合器C2、离合器C3、离合器C5、离合器C6、离合器C7和制动器B1分离；动力经输入轴（1）、行星齿轮分流机构（2）、液压传动系统（3）至输出轴（5）输出；所述离合器C1接合，行星齿轮分流机构（2）的分流机构后行星架（24）和分流机构后太阳轮（23）互锁，所述分流机构后行星架（24）和分流机构后太阳轮（23）整体旋转，动力经过分流机构共用齿圈（25）传递至离合器C4；离合器C4接合，动力通过离合器C4传递至液压传动系统（3）的多泵驱动机构（31）、定量马达机构（32）和液压传动输出机构（33），最后经过离合器C8至输出轴（5）输出；

机液分流传动：离合器C4和离合器C5接合，同时离合器C1、离合器C8和制动器B1分离；动力经输入轴（1）至行星齿轮分流机构（2），动力通过行星齿轮分流机构（2）分流，动力分别经过液压传动系统（3）和中间轴（6），再经过行星齿轮汇流机构（4）汇流后至输出轴（5）输出；

机液汇流传动：离合器C1和离合器C4接合，同时离合器C5、离合器C8和制动器B1分离；动力经输入轴（1）至行星齿轮分流机构（2），动力通过行星齿轮分流机构（2）分流，动力分别经过液压传动系统（3）和中间轴（6），再经过行星齿轮汇流机构（4）汇流后至输出轴（5）输出；

机械传动：离合器C1和制动器B1接合，同时离合器C4、离合器C5和离合器C8分离，换向阀V（4 34）处于中位；动力依次经输入轴（1）、行星齿轮分流机构（2）、中间轴（6）、行星齿轮汇流机构（4）后至输出轴（5）输出。

3.根据权利要求2所述的多泵驱动单马达的机液复合传动装置的控制方法，其特征在于： 所述液压传动正向传动时换向阀V（4 34）右位接入；反向传动时换向阀V（4 34）左位接入；

低速精调时第一反向输入变量泵驱动机构（313）接入；中等调速时第二反向输入变量泵驱动机构（314）接入；高速粗调时第一反向输入变量泵驱动机构（313）和第二反向输入变量泵驱动机构（314）同时接入。

4.根据权利要求2所述的多泵驱动单马达的机液复合传动装置的控制方法，其特征在于：所述机液分流传动时换向阀V（4 34）右位接入；正向传动时离合器C3接合，离合器C2分离；

反向传动时离合器C2接合，离合器C3分离；低速精调时离合器C7接合，离合器C6分离；高速粗调时离合器C6接合，离合器C7分离；正向低速精调时第二反向输入变量泵驱动机构（314）接入；正向高速粗调时第一反向输入变量泵驱动机构（313）和第二反向输入变量泵驱动机构（314）同时接入；反向低速精调时第二正向输入变量泵驱动机构（312）接入；反向高速粗调时第一正向输入变量泵驱动机构（311）和第二正向输入变量泵驱动机构（312）同时接入。

5.根据权利要求2所述的多泵驱动单马达的机液复合传动装置的控制方法，其特征在于：所述机液汇流传动正向传动时换向阀V（4 34）右位接入，离合器C3接合，离合器C2分离；反向传动时换向阀V（4 34）左位接入，离合器C2接合，离合器C3分离；低速精调时第一反向输入变量泵驱动机构（313）接入，离合器C7接合，离合器C6分离；高速粗调时第一反向输入变量泵驱动机构（313）和第二反向输入变量泵驱动机构（314）同时接入，离合器C6接合，离合器C7分离。

6.根据权利要求2所述的多泵驱动单马达的机液复合传动装置的控制方法，其特征在于：所述机械传动正向传动时离合器C3接合，离合器C2分离；反向传动时离合器C2接合，离合器C3分离；低速传动时离合器C7接合，离合器C6分离；高速传动时离合器C6接合，离合器C7分离。